智能车制作

标题: 买的模块，过冲到底是什么意思啊 [打印本页]

作者: lixin815866 时间: 2012-4-21 21:12
标题: 买的模块，过冲到底是什么意思啊
我买的太阳石的模块，到底过冲是陀螺仪呢还是滤波出来过冲呢？

下面是我滤波出来的图形，下面是陀螺仪的图形

补充内容 (2012-4-22 00:47):
还有那个漂移说的是陀螺仪？还是滤波出来值漂移呢？

作者: lgupen 时间: 2012-4-21 21:25
你的波形已经很好了。。。。能跑能站了，呵呵，过冲问题其实就是你那个陀螺仪返回中间值时，会先向反方向变化再回中间值。。。。你这个没有过冲问题

作者: lixin815866 时间: 2012-4-21 21:57

lgupen 发表于 2012-4-21 21:25
你的波形已经很好了。。。。能跑能站了，呵呵，过冲问题其实就是你那个陀螺仪返回中间值时，会先向反方向变 ...

那为什么我先调节P然后小车出现抖动，然后再调解D稳定之后，发现中间那个“虚位”（就是当小车站里的时候，用手掰中间有段不受力的空缺）很大，然后我就试着把P调解大，但是无论怎么调节D，这时候那个“虚位”就很小了，但是小车一直都是抖。你知道什么问题吗？

作者: ioio 时间: 2012-4-21 22:06
请问一下楼主，是怎么把算出来的电压值转化为pwm的占空比的。

作者: 小妹~ 时间: 2012-4-21 22:20

ioio 发表于 2012-4-21 22:06
请问一下楼主，是怎么把算出来的电压值转化为pwm的占空比的。

我也想知道~~

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-21 22:40
楼主陀螺仪的信号直接显示都没有反冲吗

作者: QianDE1991 时间: 2012-4-21 22:47
请问楼主，图形是用什么画的啊？？？

作者: lixin815866 时间: 2012-4-22 00:01

QianDE1991 发表于 2012-4-21 22:47
请问楼主，图形是用什么画的啊？？？

串口猎人啊

作者: lixin815866 时间: 2012-4-22 00:01

xiexueshi 发表于 2012-4-21 22:40
楼主陀螺仪的信号直接显示都没有反冲吗

应该是没有吧看你波形了

作者: lixin815866 时间: 2012-4-22 00:47
本帖最后由 lixin815866 于 2012-4-22 00:52 编辑

lgupen 发表于 2012-4-21 21:25
你的波形已经很好了。。。。能跑能站了，呵呵，过冲问题其实就是你那个陀螺仪返回中间值时，会先向反方向变 ...

那模块漂移是陀螺仪漂移还是铝箔出来的角度漂移呢？第二张是小车静止的时候滤波出来的角度，一直往上飘。第一张是摆动小车也是飘

作者: zl6977 时间: 2012-4-22 13:53

lixin815866 发表于 2012-4-22 00:47
那模块漂移是陀螺仪漂移还是铝箔出来的角度漂移呢？第二张是小车静止的时候滤波出来的角度，一直 ...

你直接看采回的陀螺仪模块输出的电压，也就是角速度。1.先不管在不在零点，静止时要是角速度波形一直变大或变小，那就是温漂，是硬件问题。
2.要是静止时角速度不飘，而融合后的角度飘，那就是你的陀螺仪零点偏置不好。调节零点偏置直至静止时角速度为零。

作者: zl6977 时间: 2012-4-22 13:55
我看网上的说法大多是这样的：反冲是说的角速度波形，过冲是说的角度波形。
反冲是硬件问题；过冲的原因就多了，可能是反冲，也可能是陀螺仪转换因子不合适。

作者: zl6977 时间: 2012-4-22 13:55

我看网上的说法大多是这样的：反冲是说的角速度波形，过冲是说的角度波形。
反冲是硬件问题；过冲的原因就多了，可能是反冲，也可能是陀螺仪转换因子不合适。

作者: kidbang 时间: 2012-4-22 14:16
lz 串口猎人可以接受浮点型么？

作者: lixin815866 时间: 2012-4-23 06:55

kidbang 发表于 2012-4-22 14:16
lz 串口猎人可以接受浮点型么？

应该不可以把

作者: Conffge 时间: 2012-4-23 12:05

lixin815866 发表于 2012-4-21 21:57
那为什么我先调节P然后小车出现抖动，然后再调解D稳定之后，发现中间那个“虚位”（就是当小车站里的时候 ...

虚位是滤波造成的，多尝试，你懂的，就两个参数，想想滤波的原理和两个参数的作用，你就明白虚位的原理了

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-10 18:21

Conffge 发表于 2012-4-23 12:05
虚位是滤波造成的，多尝试，你懂的，就两个参数，想想滤波的原理和两个参数的作用，你就明白虚位的原理了 ...

能否再详细点拨一下

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