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标题: 陀螺仪反冲 [打印本页]

作者: pyj2011 时间: 2012-4-21 21:17
标题: 陀螺仪反冲

[img]file:///D:/Program%20Files/QQ/Users/353769516/Image/4ZR6[BN[9M8ZG(_N2G%G2)Q.jpg[/img]

如上图，陀螺仪速度变化回到水平轴后又有很大的反向脉冲，这样陀螺仪是否还能用？我软件上滤波一直滤除不掉干扰！求大侠帮忙啊！

作者: pyj2011 时间: 2012-4-21 21:20
图没加上，附上

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-21 21:38
个人觉得还是从硬件上解决反冲问题

作者: pyj2011 时间: 2012-4-21 21:45
恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

作者: pyj2011 时间: 2012-4-21 21:46

十八龙潭发表于 2012-4-21 21:38
个人觉得还是从硬件上解决反冲问题

恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-21 21:55

pyj2011 发表于 2012-4-21 21:45
恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

我的模块也有这个毛病啊，就是解决不掉啊，对融合后的波影响很大，楼主解决了帮我一下，谢谢~

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-21 22:10

pyj2011 发表于 2012-4-21 21:46
恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

也是用卡尔曼，当时存在反冲，觉得影响很大。
可以用官网的电路。

作者: chenkun 时间: 2012-4-22 23:10
我当初调的时候也是这样，到后来自己按照官网的图重新焊了一个，结果好多了

作者: guo296512521 时间: 2012-4-28 20:18
把接出来的滤波部分的电容短路，并且把5K电阻拆了，你再试试，应该就可以解决反冲的问题了

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-4-29 16:56
果断买新的

作者: Achao 时间: 2012-5-8 10:58
一看楼主就是买的模块，我当初也这样，把高通滤波的电容短掉就不会有过冲的问题了。。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-26 19:41

pyj2011 发表于 2012-4-21 21:46
恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

能看看你之前卡尔曼滤出的波形吗？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-26 19:43

Achao 发表于 2012-5-8 10:58
一看楼主就是买的模块，我当初也这样，把高通滤波的电容短掉就不会有过冲的问题了。。

什么高通滤波，不是这个电路吗？[attach]26014[/attach]

作者: pyj2011 时间: 2012-6-26 19:50

在路上520 发表于 2012-6-26 19:43
什么高通滤波，不是这个电路吗？

这个是清华方案的陀螺仪方案吧！我的是买的模块，上图中C2与R1构成高通，

作者: 在路上520 时间: 2012-6-26 20:09

pyj2011 发表于 2012-6-26 19:50
这个是清华方案的陀螺仪方案吧！我的是买的模块，上图中C2与R1构成高通，

[attach]26017[/attach]我用卡尔曼滤波的波形，你之前的也是这样吗？

作者: pyj2011 时间: 2012-6-26 20:33

在路上520 发表于 2012-6-26 20:09
我用卡尔曼滤波的波形，你之前的也是这样吗？

这是我之前卡尔曼滤的，现在控制直立没问题，你那个加速度跳变时有很大的尖角脉冲啊，

作者: asdf_5671 时间: 2012-6-26 20:42
短路隔直电容

作者: 在路上520 时间: 2012-6-26 21:14

pyj2011 发表于 2012-6-26 20:33
这是我之前卡尔曼滤的，现在控制直立没问题，你那个加速度跳变时有很大的尖角脉冲啊，

知道这是什么原因引起的吗？陀螺仪还是加速度计？

作者: pyj2011 时间: 2012-6-27 15:02

在路上520 发表于 2012-6-26 21:14
知道这是什么原因引起的吗？陀螺仪还是加速度计？

你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

作者: 在路上520 时间: 2012-6-27 16:22

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

你的意思是系数的问题？能指点下主要是哪个系数导致的吗？我试着把三个系数变的很大或者很小，就是消不掉这种情况，我以为是传感器出问题了

作者: 在路上520 时间: 2012-6-27 16:32
static const float  R_angle=0.010;
      static const float  Q_angle=0.0013;
      static const float  Q_gyro=0.00058;
是这三个参数吧，

作者: 在路上520 时间: 2012-6-27 16:42

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

你扣扣多少，我的18994078，跟你学习一下

作者: 在路上520 时间: 2012-6-27 16:54

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

还是消不掉啊，帮帮忙吧

作者: 在路上520 时间: 2012-6-27 19:51

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

在不，帮忙指导下卡尔曼滤波的调试吧

作者: 在路上520 时间: 2012-6-28 20:01

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

老大，你在线不，我还是调不出来，给点指导吧

作者: ice.cn 时间: 2012-6-28 22:08
你的电路应该比官网的模块电路多了一个rc滤波，去掉，就不会过冲了

作者: 抓住指間の落寞. 时间: 2013-3-31 14:26
加速度计跳变的时候的尖角脉冲怎么样才能调小的？是通过硬件调的还是通过软件调的？

作者: 卧听南窗雨 时间: 2013-5-15 13:53

在路上520 发表于 2012-6-26 20:09
我用卡尔曼滤波的波形，你之前的也是这样吗？

你的图和我的好像呀，我的也有那个尖角，不知道怎么去解决，求交流啊呀

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