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标题: 吉他手老师求助啊，一直抖啊 [打印本页]

作者: lixin815866 时间: 2012-4-22 00:10
标题: 吉他手老师求助啊，一直抖啊
我开始不是说过我的小车给P小了，中间“虚位”很大，但是给P大了怎么调节D都是抖，后来我发现那个仿真器里面的数据，让小车放着不动，但是出来的数确实总在变，因为我的PWM满篇在200，所以给P不小了都将近30~40了，所以出来的float值经过这么一放大很明显那个出来得值就一直在变，而滤波出来的数确实定值（因为串口出来的都是INT的值），所以我分析是那个值一直在变所以才导致小车抖的，但是有时候小车一直往前跑，但是不抖，这么分析感觉好像也没有影响，（这个可能是给电机的值已经很大了所以没办法抖了）老师帮忙啊，弄了好几天了。

作者: 迷糊虫 时间: 2012-4-22 08:30
一样的问题同求、

作者: zl6977 时间: 2012-4-22 10:46
float角度在车不动的时候怎么变？有个小小的浮动也正常吧，估计那是噪声。

我遇见的问题就是这些（陀螺仪是否反冲，陀螺仪温漂是否很严重，陀螺仪系数、互补权值、PD参数是否合适，速度控制极性问题，码盘正反转检测，码盘值是否稳定，跳线是否牢固，电路板是否因为安装螺丝拧得太紧造成变形虚焊）
外加上换电机，要是你都排除了我就不知道怎么回事了。。。

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