智能车制作

标题: 吉他手老师求助啊 [打印本页]

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 13:57
标题: 吉他手老师求助啊
直立我们已经调好了，滤波用的官方方案。tg给的只有0.3左右，我现在感到很疑惑，您上面不是说的1~4吗？这个值有什么理论依据吗？还是只是一个经验而已，每个小车系统都有自己合适的tg吧。不能一概而论的0.3。还是我理解错了？现在吧加速度计和陀螺仪模块放的比较高，导致速度控制的时候小车来回荡速度给0根本就无法定住疑惑中啊。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-22 15:40
Tz 物理含义是加速计补偿时间常数。这个数值确定是根据加速度计噪声滤波确定的。Tz分之一对应的加速度计得低通频带宽度。

如果你的数值于此不同，请对照一下你的程序实现过程中是否与参考方案一致。
这个值的大小会影响角度中加速计中的噪声比例。

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 16:04

吉他手发表于 2012-4-22 15:40
Tz 物理含义是加速计补偿时间常数。这个数值确定是根据加速度计噪声滤波确定的。Tz分之一对应的加速度计得低 ...

那您说的tg取值1·4，是实验后得到的一个大致范围，不是通过计算得来的？

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 16:06

吉他手发表于 2012-4-22 15:40
Tz 物理含义是加速计补偿时间常数。这个数值确定是根据加速度计噪声滤波确定的。Tz分之一对应的加速度计得低 ...

这个波形行吗[attach]23491[/attach]

作者: 吉他手 时间: 2012-4-22 16:33

tongyonghua123 发表于 2012-4-22 16:04
那您说的tg取值1·4，是实验后得到的一个大致范围，不是通过计算得来的？

1~4 是一个实验结果。

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