智能车制作

标题: 已经比完校赛，小心得，和大家说说 [打印本页]

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作者: Conffge    时间: 2012-4-22 23:43
标题: 已经比完校赛，小心得，和大家说说


校赛比完了，大家从我之前的帖子也知道，我们几天之前还一点头绪没有，在大家的帮助下才能顺利完成校赛。调试时间太短，我们成绩也很一般，只能说达成了之前最低的目标吧。

这一个星期以来全组人都很辛苦，今天比完大家都是虚脱一般，今天就先说两句，大家有问题可以提。我们碰得壁比较多，应该有很多经验可以分享一下，大家可以回帖，或者加我好友消息啥的，我尽量帮忙。之前在论坛里获得很多帮助，也希望回报大家。

下面一下心得，仅供大家参考：

1、一定要多交流，并且注意交流方式。智能车毕竟是竞赛，各队之间是竞争关系，大家多从别人的细节中获得启发，多思考，一定能分析出各种问题出现的原因。

2、不要过分依赖。无论是官方方案还是别人的意见，包括论坛里各种神贴，各种结论，大家不要盲目相信，一定要有自己的思考，遇到瓶颈的时候，一定要思考原因，如果发现没有办法解决，不如另辟蹊径，比赛的方案一定不止一种，有些大胆的设想，只要从原理上分析可行，大可一试，说不定有新的收获。

3、一定要有信心，一定要坚持。虽然我的成绩非常一般，放在别的成绩好的学校，可能只能被看笑话，但是我最骄傲的是我们队坚持到了最后一刻，我们实现了自己的目标。周日早上的比赛，我们周六下午4点终于实现稳定行走，周日早上比赛，不坚持到最后一刻，之前160天的努力就可能白费了，同学们，请加油啊！

关于技术方面，请大家提问，虽然我们由于发现问题的时间太晚，没法解决，所以速度没提上去，但是大体的方向，可以提供一些意见。不过正如同第二点，大家一定自己思考哟~加油~

路过的大神们，你们轻轻一笑就好了，有什么我说错的，烦请指正哟~！

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作者: ROYAL146    时间: 2012-4-23 00:43
请教个问题啊,我的车子在转弯的时候晃动得厉害,你们有遇到过这个问题吗?

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作者: luojihao24669    时间: 2012-4-23 01:11
先顶吧

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作者: 小椰    时间: 2012-4-23 07:04
我的车子转弯时也左右摇晃，lz是怎么解决这个问题你的

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作者: lixin815866    时间: 2012-4-23 07:15
楼主啊，我的小车现在站立 给P大了总是抖，P小了 那个空位就很大，怎么解决的啊

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作者: chinasunjia123    时间: 2012-4-23 07:20
呵呵 祝贺了 继续努力

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作者: 鸟在人间    时间: 2012-4-23 07:22
加油

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作者: 亿千二    时间: 2012-4-23 08:22
看好你  年轻人

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作者: youmin90s    时间: 2012-4-23 09:19
小伙子，老朽看好你

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作者: Conffge    时间: 2012-4-23 10:29
俺是妞……

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作者: Conffge    时间: 2012-4-23 10:36

lixin815866 发表于 2012-4-23 07:15
楼主啊，我的小车现在站立 给P大了总是抖，P小了 那个空位就很大，怎么解决的啊

首先你要考虑你的方案问题，如果你采用官方方案，就从头再检查自己的硬件软件，看看哪里与官方方案有区别，思考这些区别是否造成了你的问题，并思考怎么解决。如果你没有采用官方方案，可以先检查，看看有没有认识上的误区，比如程序上是否真的实现了你预期的功能，在确认没有错误的情况下，大胆尝试一些参数上的大调整，这时小车的状态会发生很大的变化，很多参数的影响你就能有很深的体会，或许你有意外的收获，很多问题就能想明白。闭环前，你应该注意直立的稳定性和抗性，正确的站立必须具有很强的抗性才能承受闭环的加速扰动，想想怎样去实现；加闭环后，你想想，你最终的目的究竟是让小车跑起来，还是让小车站起来，同时想想二者的物理原理和过程，这样有助于你的调整。如果还不明白，可以再来问，我不希望把具体的步骤告诉你，应该留你一点思考的空间。

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作者: Conffge    时间: 2012-4-23 10:38

ROYAL146 发表于 2012-4-23 00:43
请教个问题啊,我的车子在转弯的时候晃动得厉害,你们有遇到过这个问题吗?

有这个问题。个人觉得跟速度有很大关系，速度比较大，闭环稍微松一点，转弯会比较平稳的，前提是你的差速系数调整得比较好，你可以多尝试。

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作者: 夏罗    时间: 2012-4-23 10:47
先谢过楼主，QQ？

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作者: Alliswall    时间: 2012-4-23 11:27

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作者: linping9656    时间: 2012-4-23 12:09
加转向陀螺仪了吗？

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作者: whut_RY    时间: 2012-4-23 12:19
对楼猪头像吐槽不能

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作者: Conffge    时间: 2012-4-23 12:20

whut_RY 发表于 2012-4-23 12:19
对楼猪头像吐槽不能

我家MIKA分明萌爆了~请原谅我小小执念

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作者: 谜乱    时间: 2012-4-23 21:58
恭喜LZ
我们连传感器都没焊。。。

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作者: a959845298    时间: 2012-4-23 22:01
很好。顶楼主。。我也是从论坛上走出来的小新手，准备换主控芯片了

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作者: 黄明小伙仔    时间: 2012-4-23 22:05
祝贺！恩恩！还在加油直立中！就是一直很抖！站三四秒就走然后就倒下！！

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作者: z12c34j56    时间: 2012-4-23 22:57
恭喜你了楼主  我们的车一直不稳定啊  弯道加速  直道又慢   加大速度p之后又会点头   楼主是用的pid控速吗 有没有加别的  调直立的时候是调到什么状态啊  希望指导一下啊   感激不尽

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作者: z12c34j56    时间: 2012-4-23 23:08
楼主啊  还有你们的测速用的是输入捕捉还是用到外部计数器了

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作者: z12c34j56    时间: 2012-4-23 23:10

whut_RY 发表于 2012-4-23 12:19
对楼猪头像吐槽不能

大哥 我们的车一直不稳定啊  弯道加速  直道又慢   加大速度p之后又会点头   楼主是用的pid控速吗 有没有加别的  调直立的时候是调到什么状态啊  希望指导一下啊   感激不尽

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作者: zjjzh    时间: 2012-4-23 23:14
LZ用的是什么方案

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作者: 阿ken    时间: 2012-4-23 23:46
恭喜楼主，我们也不多要参加校内赛了！请问楼主有遇到陀螺仪温漂的问题吗？还有速度控制开始调的时候怎么判别调得比较好（官网那个状态真调不出）？

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作者: 5768340    时间: 2012-4-24 00:41
恭喜楼主了呀！！！我们下个月十五号左右校赛呀！！！希望好运！！！顺便请教下，如何调节速度的参数呀？？现在熬夜调车中

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作者: Conffge    时间: 2012-4-24 01:17

黄明小伙仔 发表于 2012-4-23 22:05
祝贺！恩恩！还在加油直立中！就是一直很抖！站三四秒就走然后就倒下！！

首先确认一下滤波对不对吧，正确的滤波在适合的角度PD下，很大范围内是不会抖动的

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作者: Conffge    时间: 2012-4-24 01:20

z12c34j56 发表于 2012-4-23 22:57
恭喜你了楼主  我们的车一直不稳定啊  弯道加速  直道又慢   加大速度p之后又会点头   楼主是用的pid控速吗 ...

官方方案的特点就是直道匀速，弯道加速的。你想想转弯的原理就很容易明白，这一点在加入转向陀螺仪之后会更加明显，但其实也是直立小车的优势。我们用的是PID控速，说在这一点我们做的很不好。不过我个人的认识是，加大P会是闭环更紧，可能出现过调现象。相反，如果闭环稍微松一点，把速度加大也能获得很好的稳定性。同时你也应该先分析和实验确定一下，点头的原因是否只是因为P过大，加油！

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作者: Conffge    时间: 2012-4-24 01:24

阿ken 发表于 2012-4-23 23:46
恭喜楼主，我们也不多要参加校内赛了！请问楼主有遇到陀螺仪温漂的问题吗？还有速度控制开始调的时候怎么判 ...

陀螺仪温漂巨严重啊，但是其实处理得好的话，可以把影响降低的。
速度控制的原理你好好理解一下，看看吉他手老师给别人的回帖，不一定达到官网的效果，也不一定迷信官方方案，你理解了原理，很容易分析得出速度控制应当怎么调。提示：你最终是让小车站，还是让小车跑？

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作者: quzhanguang    时间: 2012-4-24 08:33
求楼主联系方式

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作者: FOR628655    时间: 2012-4-24 17:18

Conffge 发表于 2012-4-24 01:24
陀螺仪温漂巨严重啊，但是其实处理得好的话，可以把影响降低的。
速度控制的原理你好好理解一下，看看吉 ...

请问你们怎样解决陀螺仪温飘的？或是怎样降低它的影响，现在一开机就和之前的值不一样，严重影响直立部分···谢谢了。

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作者: Conffge    时间: 2012-4-24 17:24

FOR628655 发表于 2012-4-24 17:18
请问你们怎样解决陀螺仪温飘的？或是怎样降低它的影响，现在一开机就和之前的值不一样，严重影响直立部分 ...

你启动初始化里面加一个自动取一个平均值作为陀螺仪的补偿，会好很多，但是还是会存在。其实我们队做的不算太好，你可以想办法和学校里的大牛交流一下，我们陀螺仪初始化要很长时间等待陀螺仪的数值稳定，这个问题也没有解决

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作者: FOR628655    时间: 2012-4-24 17:32
这样一开机还会飘到连跑都跑不了吗？

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作者: whut_RY    时间: 2012-4-24 17:38
论坛里去年就有人发过解决温飘的东西

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作者: 奉有福    时间: 2012-4-24 20:17
lz 我们的车以便能走的蛮稳的，另一边走一下子就倒了，是重心的问题吗？

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作者: 阿ken    时间: 2012-4-24 21:09

Conffge 发表于 2012-4-24 01:24
陀螺仪温漂巨严重啊，但是其实处理得好的话，可以把影响降低的。
速度控制的原理你好好理解一下，看看吉 ...

最终让它跑！你们是怎样降低陀螺仪温漂影响的？

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作者: Alliswall    时间: 2012-4-24 21:31

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作者: z12c34j56    时间: 2012-4-24 22:35

Conffge 发表于 2012-4-24 01:20
官方方案的特点就是直道匀速，弯道加速的。你想想转弯的原理就很容易明白，这一点在加入转向陀螺仪之后会 ...

嗯嗯  谢谢你了  你们的匀速怎么样啊   自己写的pid吗  测速是外部的吗

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作者: 灰色头像1    时间: 2012-4-25 16:32
顶一下，别人的只能是借鉴，自己的小车还要自己去摸索。呵呵。

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作者: Conffge    时间: 2012-4-25 23:32

奉有福 发表于 2012-4-24 20:17
lz 我们的车以便能走的蛮稳的，另一边走一下子就倒了，是重心的问题吗？

你们检查过电磁传感器部分没有，我们学校有个组到最后才发现有个电感坏了

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作者: Conffge    时间: 2012-4-25 23:34

z12c34j56 发表于 2012-4-24 22:35
嗯嗯  谢谢你了  你们的匀速怎么样啊   自己写的pid吗  测速是外部的吗

PID自己写的，之前没注意极性，所以都没有用，后来改过来就好了。测速本来用cd4520测另一个，但是总是溢出，后来干脆只测一边了，以后再想想办法解决吧，现在勉强能用

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作者: z12c34j56    时间: 2012-4-25 23:49

Conffge 发表于 2012-4-25 23:34
PID自己写的，之前没注意极性，所以都没有用，后来改过来就好了。测速本来用cd4520测另一个，但是总是溢出 ...

嗯嗯    好的   一起加油   越来越好

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作者: 奉有福    时间: 2012-4-26 20:31

Conffge 发表于 2012-4-25 23:32
你们检查过电磁传感器部分没有，我们学校有个组到最后才发现有个电感坏了

我都没加方向和速度！！！

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作者: 海南大学    时间: 2012-4-27 16:46
将的粉红色

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作者: nasri8hao    时间: 2012-4-28 08:15

ROYAL146 发表于 2012-4-23 00:43
请教个问题啊,我的车子在转弯的时候晃动得厉害,你们有遇到过这个问题吗?

试试调一下差速

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作者: txan0630    时间: 2012-4-28 08:25

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作者: 蔡典鑫    时间: 2012-4-28 13:35
左右摇晃不是电感的P值太大了吗，我们如果电感的P值太大就会

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作者: wo520    时间: 2012-4-28 16:53
楼主还是很给力的啊！！！

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作者: xiaohunnanzi    时间: 2012-4-28 21:50
楼主妞儿那笑容很灿烂呀~

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作者: 张景张景    时间: 2012-4-30 10:19
楼主，你好。我们学校车还没到。。。。请教一下电磁检测的传感器放大电路采用官方的LMV358行吗
网上说这种运放实际效果不理想。。。有什么好的放大方案吗？给我点拨一下行吗？

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作者: 牛方陈    时间: 2012-4-30 13:59
楼主你们用几个电感检测来处理小S弯啊？

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作者: 自由的飞    时间: 2012-4-30 16:37

奉有福 发表于 2012-4-26 20:31
我都没加方向和速度！！！

      我的小车和你的问题一样，一开始我怀疑是零点的问题，就修改加速度计的零点值，改了之后看到真的有点影响，本来一直往前偏，改了之后会往后偏了，慢慢找到了一个较好的值，但是还是会倒。现在我发现就是角度计算跟不上，我倾斜20度的样子 稳定一段时间：  g_fGravityAngle  =  24.3245  ， g_fCarAngle  =  24. 5618  ，然后 我 倾斜小车 -20 度时 ，g_fGravityAngle  =  - 17.6837  ， g_fCarAngle  =  10. 5371  ，加速度计跟上了，但是最终输出的角度没反应过来 ，我想如果是这样的话 ，小车从另一侧反过来的时候，这样就导致小车反向倒得较快 ，我问了别人可能是滤波的问题，但是现在我还没解决，不知道你有没有什么进展？？？   共同进步！！！

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作者: qinlu123    时间: 2012-5-5 10:35

Conffge 发表于 2012-4-24 17:24
你启动初始化里面加一个自动取一个平均值作为陀螺仪的补偿，会好很多，但是还是会存在。其实我们队做的不 ...

不要这么做，如果跑着跑着芯片复位一下就全完了

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作者: 奉有福    时间: 2012-5-5 11:27

qinlu123 发表于 2012-5-5 10:35
不要这么做，如果跑着跑着芯片复位一下就全完了

为什么呢，能具体讲讲吗？

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作者: qinlu123    时间: 2012-5-5 11:28
芯片一复位，陀螺仪零偏就得重新采集，小车乱晃能采集的准吗

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作者: madd    时间: 2012-5-5 13:21
你QQ号是多少？

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作者: madd    时间: 2012-5-5 13:22
楼主，交流一下，你QQ号iduoshao？

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作者: tianfu    时间: 2012-5-5 13:41

Conffge 发表于 2012-4-23 10:29
俺是妞……

求加QQ，结连理。。。。。。。

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作者: philbar    时间: 2012-5-5 16:35

qinlu123 发表于 2012-5-5 11:28
芯片一复位，陀螺仪零偏就得重新采集，小车乱晃能采集的准吗

不见得，可以读取重启寄存器里面的信息进行判断到底是手动重启还是意外重启

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作者: FOR628655    时间: 2012-5-5 17:00
请问你们的车会不会跑着跑着突然就像点头那样，有什么方法解决？

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作者: newhand1991    时间: 2012-5-5 18:39

qinlu123 发表于 2012-5-5 10:35
不要这么做，如果跑着跑着芯片复位一下就全完了

不是吧？！ 芯片还会自动重启？？？？？？？？   你碰到过？ 怎么会这样？是电路原因还是程序原因或者是天气原因？？

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作者: newhand1991    时间: 2012-5-5 18:40

FOR628655 发表于 2012-5-5 17:00
请问你们的车会不会跑着跑着突然就像点头那样，有什么方法解决？

同样的问题  我也是

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作者: Conffge    时间: 2012-5-5 23:55

张景张景 发表于 2012-4-30 10:19
楼主，你好。我们学校车还没到。。。。请教一下电磁检测的传感器放大电路采用官方的LMV358行吗
网上说这种 ...

各种考试啊，终于上来看一下了~
LM358是非常常用的双运放，理论上来说在小车上用是可以的。但是这种运放电压限值比较低。比如给5V供电，偏置在2.5V，最后可能到4.5V就饱和了，也会出现温漂啦噪声啦一些问题，所以调的时候要注意一点。好一点的运放，能够非常接近电源的电压值，温漂噪声都比较小，这类的运放挺多的，问问老师学长什么的，有条件可以自己测试一下。不过一般我们用都不会把放大倍数调到太大，避免失真。其实你注意一下就好了，都是可以用的

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作者: Conffge    时间: 2012-5-5 23:58

牛方陈 发表于 2012-4-30 13:59
楼主你们用几个电感检测来处理小S弯啊？

说实在话，由于这段时间考试太多，都没有做小车，之前就是最简单的两个电感，我们全校都是两个电感，跑的最快的也到1.6m/S左右了，不知道他们后期怎么改进，反正我们往下也不打算加了，目前在小S问题不大，就是拐弯还是怪怪的，只想把车调稳一点，再加速度了。

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作者: Conffge    时间: 2012-5-6 00:00

newhand1991 发表于 2012-5-5 18:40
同样的问题  我也是

我们拐弯的时候会点一下头，然后减速，再加速，目前感觉可能应该是转弯的差速没有调好。最近太忙了，考试啊，项目啊，比赛啊，小车啊，巴拉巴拉，这两天把小车全拆了重新布局了一下，下周开始重头调试

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作者: Conffge    时间: 2012-5-6 00:03

qinlu123 发表于 2012-5-5 10:35
不要这么做，如果跑着跑着芯片复位一下就全完了

你是对的啊，我们现在调车蛮头疼的，每次跪了之后都要重启，然后等他初始化。。。。我们陀螺仪坏了几次，感觉那块板子都拆坏了，不知道是不是这个原因温漂特别严重，如果不这样处理，小车都找不到平衡点，每次都不一样

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作者: Conffge    时间: 2012-5-6 00:07

奉有福 发表于 2012-4-26 20:31
我都没加方向和速度！！！

你说的两边不一样的两边是前后么？我觉得可能是加速度计零点的问题。没闭环的时候不用调到静止的，调到稳定不抖，往两边走的趋势一样，就可以加闭环了。你先试试调整一下吧，如果有别的现象可以上来再交流。

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作者: 独恋一块铁    时间: 2012-5-6 00:10

qinlu123 发表于 2012-5-5 10:35
不要这么做，如果跑着跑着芯片复位一下就全完了

那怎么办?

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作者: 奉有福    时间: 2012-5-6 02:22

Conffge 发表于 2012-5-6 00:07
你说的两边不一样的两边是前后么？我觉得可能是加速度计零点的问题。没闭环的时候不用调到静止的，调到稳 ...

现在是往两边的趋势都一样了，，， 但是往两边都冲，不像官网的直往一边冲，加了速度环没什么效果。。。最好的时候可以来回晃，抗性不好，不稳。。。波形有一点滞后。。。。问题多多的，现在芯片也少了。。哎

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作者: qinlu123    时间: 2012-5-6 08:50

newhand1991 发表于 2012-5-5 18:40
同样的问题  我也是

这就是重启啊

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作者: qinlu123    时间: 2012-5-6 08:54

philbar 发表于 2012-5-5 16:35
不见得，可以读取重启寄存器里面的信息进行判断到底是手动重启还是意外重启

别管咋样反正是重启了

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作者: lujiongjian    时间: 2012-5-6 12:55
说得很在理，顶一个

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作者: septstrings    时间: 2012-5-6 19:40
我现在的曲线能够很好跟踪加速度计的角度
[attach]24192[/attach]
用的是官网思路
个人认为这样是不错的 可以调直立的了
此时陀螺仪比率1.4

我采取初始3S人为直立静止，读取陀螺仪静态输出
可是直立往一边跑……如果有个反向力按住，很小即可也能够保证直立

g_Gyro1_rate = (Gyro1_rate_temp - g_Gyro1_zero)*GYRO1_RATE;

g_Angle_PI = (g_Accelerometer_angle - g_angle)*GRAVITY_ADJUST_CONSTANT;

g_Angle_integral += (g_Gyro1_rate + g_Angle_PI)*FREQ_TIME;


GYRO1_RATE 1.4
GRAVITY_ADJUST_CONSTANT 0.03
FREQ_TIME 0.005

帮忙分析下吧……

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作者: 狄艳华    时间: 2012-5-8 15:47

Conffge 发表于 2012-5-5 23:55
各种考试啊，终于上来看一下了~
LM358是非常常用的双运放，理论上来说在小车上用是可以的。但是这种运放 ...

呵呵 说了半天跟没说一样，LM358的输出是VCC-1.5，不存在你所谓的可能。LMV358是轨对轨运放，这一类的运放都是用作电池供电仪表的，适宜单电源供电……

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作者: 林夕22    时间: 2012-5-8 19:40
楼主很好啊

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作者: 林夕22    时间: 2012-5-8 20:17
请问楼主，转弯甩头严重时什么原因啊？应该怎么解决啊？谢谢楼主了

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作者: jsnjfxx    时间: 2012-5-8 21:35

Conffge 发表于 2012-5-6 00:00
我们拐弯的时候会点一下头，然后减速，再加速，目前感觉可能应该是转弯的差速没有调好。最近太忙了，考试 ...

我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的过程中。车一跑到180度大s弯就倒下去了。学长建议说100ms控制太长了。然后改成10ms 。可是还是倒在大s弯。话说我调速度set为0的时候。可以静止。但是加上速度控制。总是会先加速再减速到set值 。觉得是重心在前。所以才那样。调了下加速度计重心。然后才好些。其实我不是很能理解官方的那个i积分系数。说是可以在外力冲击下很快回到set值。难道是说无论我用手怎么推他他都能很快调整过来么。但是实际上，我推狠了他甚至会倒。或者给他过个障碍物什么的也会倒。感觉抗干扰性好差。实际上。之前一段时间。速度控制的p和i 大概调一下。他就能保持匀速。可是不晓得最近为什么会死在大s弯 。学长还说有可能因为我方向控制没有设置上限 。可是这个倒下去跟方向控制有关系么。在我追问下。直接连那个直立控制都被质疑了。。好吧 。很无奈。还有就是。那个加速度的零偏值到底会对速度控制什么有影响的吧 。那大概给个什么状态的值比较好呢。。呼呼 。问题大概就是这样。跪求 lz抽时间给解答下。。

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作者: 不带刺的仙人掌    时间: 2012-5-8 21:58
如何判断xs128是否烧坏啊?测得的芯片电压都正常  下程序下不进去  求指导啊  

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作者: 有志者事竟成    时间: 2012-5-9 11:21
团队交流，很重要，我们吃了亏，弄的车小问题不断

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作者: 奉有福    时间: 2012-5-9 13:25

自由的飞 发表于 2012-4-30 16:37
我的小车和你的问题一样，一开始我怀疑是零点的问题，就修改加速度计的零点值，改了之后看到真的有 ...

lz 我们的车还是老样子，你们的好点了吗？

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作者: dongpinbo    时间: 2012-5-11 20:31

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作者: dongpinbo    时间: 2012-5-11 20:31

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作者: verm    时间: 2012-5-12 10:11

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作者: 庞七七    时间: 2012-5-14 20:27
楼主，有遇到单片机烧掉的吗？我们的刚烧了，找不到原因啊、

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作者: 百万资产的乞丐    时间: 2012-5-14 20:37

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作者: fruit    时间: 2012-5-17 11:33
加油吧楼主

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作者: soliciter    时间: 2012-5-17 21:38
先顶

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作者: davidking    时间: 2012-5-19 10:12

lixin815866 发表于 2012-4-23 07:15
楼主啊，我的小车现在站立 给P大了总是抖，P小了 那个空位就很大，怎么解决的啊

同样问题

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作者: verm    时间: 2012-5-22 18:02

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作者: =。=#_Ppぐ?    时间: 2012-5-22 22:08
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

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作者: =。=#_Ppぐ?    时间: 2012-5-23 15:12
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

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作者: =。=#_Ppぐ?    时间: 2012-5-23 15:17
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

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作者: jiubiao    时间: 2012-5-25 21:05
我认为官网的方案有问题，就算调出来能够跑也是个不确定的稳定！

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作者: 玩ㄝ★卟恭    时间: 2012-6-3 10:11

Conffge 发表于 2012-4-24 01:24
陀螺仪温漂巨严重啊，但是其实处理得好的话，可以把影响降低的。
速度控制的原理你好好理解一下，看看吉 ...

麻烦问一下楼主车会点头的问题解决了吗？   我们的车一直会这样   究竟是什么问题呢

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作者: 颠覆理论    时间: 2012-6-8 22:01
楼主啊，我们的波形学长说已经可以直立了，为什么我们怎么调都不静止，总是来回的荡啊，有时收推一下就加速向前然后倒下，郁闷，现在期末时间也少了很多了

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作者: 逝水千年    时间: 2012-7-3 20:32

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:17
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控 ...

帅哥，速度控制到底是1，还是2 啊？？？

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作者: 胡唯唯    时间: 2012-7-3 21:23

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作者: 割麦子    时间: 2013-3-10 12:13

自由的飞 发表于 2012-4-30 16:37
我的小车和你的问题一样，一开始我怀疑是零点的问题，就修改加速度计的零点值，改了之后看到真的有 ...

今年做的平衡组，碰见和你一样的问题，话说你是怎么解决的呢

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