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标题: 增量式PID公式的比较 [打印本页]

作者: bbddoop 时间: 2012-4-25 11:54
标题: 增量式PID公式的比较
本帖最后由 bbddoop 于 2012-4-25 11:55 编辑

现在用的公式是
KP * En — KI * En-1 + KD * (En-1 — En-2)

但是很多报告上用的是下面的公式
[attach]23632[/attach]

不知道大家用的什么公式,
效果如何?

作者: bbddoop 时间: 2012-4-25 12:07
自己测试的结果，报告公式远好于公式1

作者: 恋May 时间: 2012-4-25 12:11

bbddoop 发表于 2012-4-25 12:07
自己测试的结果，报告公式远好于公式1

第二个公式。算出两次控制量的差。就是第二个公式呗。

作者: weichuiweicao 时间: 2012-4-25 12:12
PID我也调了好久，我用的是报告上的式子，但效果不是太好，

作者: moonlight831 时间: 2012-4-25 12:31
问下大神，KP KI KD 怎么整定呢？

作者: bbddoop 时间: 2012-4-25 12:43

weichuiweicao 发表于 2012-4-25 12:12
PID我也调了好久，我用的是报告上的式子，但效果不是太好，

对啊，同求好用一些的公式啊，这些公式都是第四届的了

作者: bbddoop 时间: 2012-4-25 12:44

moonlight831 发表于 2012-4-25 12:31
问下大神，KP KI KD 怎么整定呢？

先调P，定下P后效果就基本定了
然后适当给I和D

作者: jesson 时间: 2012-4-25 13:33
请问你用着个公式是调节电机么？还是用于控制转向舵机？

作者: weichuiweicao 时间: 2012-4-25 13:58
我用的是调节电机的，

作者: QianDE1991 时间: 2012-4-25 15:32
PID调试的结果怎么看啊？？？

作者: aptx5788 时间: 2012-4-25 18:18
这俩公式难道不是一样的吗？你推导一下就知道了，第一个公式的KP,KD,KI是一个系数，是由真正的kp，kd，ki组合而来的

作者: tianliangyu 时间: 2012-4-25 19:15
同求！

作者: quzhanguang 时间: 2012-4-26 09:40

完全一样的
增量PID和普通的PID都一样

作者: qxyysh@163.com 时间: 2012-5-27 13:30
用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

作者: 952252967 时间: 2012-5-27 15:33

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-6-7 17:42

qxyysh@163.com 发表于 2012-5-27 13:30
用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

编码器松了吧。。。

作者: 梦回斯台普斯 时间: 2012-6-22 02:01
从自动控制学角度看来，P、I、D分别是比例、积分和微分环节，表示我没看懂这报告里面是什么意思

作者: fanyu19900706 时间: 2012-6-22 22:49
楼主用过第一个公式好用吗？？

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-4 15:51

qxyysh@163.com 发表于 2012-5-27 13:30
用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

参数没设定好！！

作者: 轉変→駊茧！ 时间: 2013-5-9 00:28
报告的公式，如果是一个稳定的偏差，p岂不是没作用了？如果积分，微风为0，给定一个期望值，偏差就是稳定的，那怎么调p啊

作者: 二百五 时间: 2013-5-9 17:34

作者: 丶_SHOPONG__ 时间: 2013-6-4 17:00

bbddoop 发表于 2012-4-25 12:44
先调P，定下P后效果就基本定了
然后适当给I和D

一般P调到多少呢？

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