智能车制作

标题: 求教吉他手老师以及各位大神,电磁直立稳定问题。 [打印本页]

作者: xijiaomanyan    时间: 2012-4-25 16:03
标题: 求教吉他手老师以及各位大神,电磁直立稳定问题。
      吉他手老师以及大神,由于今年刚参加智能车比赛,没有多少经验,我们的小车调了很久还是没有达到很好的效果找不到原因,希望大家帮我们找找原因,给点建议。
目前的情况如下:
1.参考了清华的方案,采集陀螺仪以及加速度计值后分别归一化处理等等后,然后通过卡尔曼滤波得到角度值。把电机关掉,向前45度倾斜小车保持一段时间,然后向后45度倾斜以及用手较快速的前后晃动小车,这三种情况通过上位机采集的波形来看,滤波之后得到的角度波形跟加速度计的波形基本上没有延迟,跟踪很好、平滑,快速前后晃动时也是,跟踪很好,只有幅值差别。
2.也是跟大家一样通过调节PD值来让小车直立,P值对应滤波之后得到的角度值,D值对应陀螺仪偏移量乘以比例系数后的值。也知道光靠PD无法让小车静止下来,但我们想应该能得到较好的抗性以及稳定性。
按照官网视频中的方法,先调节P然后D。调了至少2个星期,最后的效果不是很理想,也很奇怪。我们没有加速度闭环,零偏值应该正确,中断采用清华方案的方法,芯片是xs128,也考虑了配重的影响。有下面两种情况,

①我们把加速度计跟陀螺仪装在车的后面时,通过调节PD 以及零偏值虽然让小车勉强能直立,但很不稳抗性差。小车往后倾斜时可以直立,往后跑,过程中有晃动,不时的点头,跑了很长一段距离后就翻了;但往前倾斜时,立马就倒下,不能直立。这个问题,我们写了两条PD语句分别对应前倾后倾两种情况,两条语句的PD值相同或者不同时,情况基本上没有改变,还是向后可以勉强直立,向前不行。

②我们把加速度计跟陀螺仪装在车的前面时,跟上面的过程一样,也注意了改变相关程序的正负值。出现了相反的结果,向前是勉勉强强能直立,向后就不可以了。抗性依旧很差,稳定性很差。

③通过上面两个情况,我们猜想是不是加速度计有问题,只能满足一个方向的直立。然后我们让电机不转,前后以相同的角度晃动小车,当然不是严格上前后角度相同,只是大概相等。通过上位机采集波形的观察,加速度计偏移量跟滤波之后得到的角度两个波形,各自的正负幅值是差不多的。

④也考虑了陀螺仪温漂的问题,我们做了如下测试。让小车处理直立状态,同时让其两轮悬空。没有外力作用于小车,电机也慢了下来,最终静止不转。然后在上位机上看 陀螺仪跟加速度计的波形,一段时间内,两个值都是0左右。基本上没有温漂的现象。

以上就是我们小车的情况,还望吉他手老师以及论坛各位大神帮帮分析分析。

作者: xijiaomanyan    时间: 2012-4-25 18:23
自己顶上来啊。~~求回复
作者: lookat119    时间: 2012-4-25 18:27
我们也遇到了同样的问题,估计是加速传感器的问题
作者: xijiaomanyan    时间: 2012-4-25 18:32
lookat119 发表于 2012-4-25 18:27
我们也遇到了同样的问题,估计是加速传感器的问题

一起等待回复吧。

作者: zhangyechu    时间: 2012-4-25 19:58
我的也是,求解!!

作者: 苏婷婷    时间: 2012-4-25 20:03
吉他手很忙,自己解决!
作者: xijiaomanyan    时间: 2012-4-25 20:14
苏婷婷 发表于 2012-4-25 20:03
吉他手很忙,自己解决!

希望吉他手老师空闲的时候,给看看就行。

作者: 十八龙潭    时间: 2012-4-25 20:46
(1)将你滤波后的角度加一个常数或减一个常数,即P*(角度+或-常数)+D*角速度(这相当于调节重心)
结果可能是车子往两边都不能平衡。
(2)调节P、D参数,车子也许就能直立了。
(3)若车子还是不能直立,也许是加速度计影响过大,调节卡尔曼滤波参数,降低加速度计的影响。
(4)每次程序运行进行陀螺仪零点自动重设,尽量降低陀螺仪温漂的影响。
(5)检查模块安装是否松动。
(6)检查硬件。
以上建议仅供参考。


作者: 吉他手    时间: 2012-4-25 20:53
对于问题叙述很详细,同时对于问题有自己的思考判断,有实验验证过程。学习方法正确,态度很积极。值得其他同学参照学习。
你所叙述的问题大体可以概括一下几个方面:
(1)角度计算采用了卡尔曼滤波。(对于该算法和实现过程你是否自己已经清楚了?)
(2)车模直立抗震性不好。(究竟什么状态,最好的办法,通过拍摄录像,再使用QQ影音中的转换工具,形成GIF动画展示出来。这个方法前两天有同学在本网站使用过。这样比起你的叙述更加直观,信息量多)
(3)车模前后倾斜特点不一致。一个方向能直立,一个方向立即到。
对于这样复杂的调试过程,最好的办法就是从自己明白物理过程和计算方法的过程入手。将自己所不清楚的部分先排除掉。就可以隔离出问题进行分析了。
首先第一步,上面如果对于卡尔曼滤波不熟悉,可以先使用官方参考设计方案的方法滤波。这样可以先排除滤波中可能存在的问题。等后面其他问题解决完了,可以再转回来使用卡尔曼滤波再次实现。
第二步,车模抗震性不好,有可能与车模前后倾斜特点不一致有关系。下面可以就为何车模前后不一致问题进行排查。这个控制过程物理过程比较清晰(PD控制),可以将车模前后摆动后,控制电机PWM量输出,画出曲线观察是否对称。如果对称,则观察电机运动是否对称。如果对穿则观察车模直立前后是否对称。一次类推,至此找到造成问题的原因。
第三步,则调整PD,增强车模抗震性能。并通过调零点是的车模大体能够保持静止。
最后,可在返回到你的卡尔曼滤波等。

总之,不在现场,无法确切知道你的车模上究竟发生了什么。因此希望你细细将控制中牵扯到的硬件和软件按照从清楚,到模糊的过程逐步缩小范围圈子。

希望上述能够给你些启示,具体还是靠你自己解决吧。

作者: 奉有福    时间: 2012-4-25 21:04
十八龙潭 发表于 2012-4-25 20:46
(1)将你滤波后的角度加一个常数或减一个常数,即P*(角度+或-常数)+D*角速度(这相当于调节重心)
结果可 ...

我们也是这样的情况,已经一个多月了啦
作者: 迷糊虫    时间: 2012-4-25 21:11
我们也是这样,一个月了,我们队员已经失去信心了。
作者: 1251728075    时间: 2012-4-25 21:27
只有PD能站稳吗

作者: 流浪花    时间: 2012-4-25 22:04
我也一样的问题,很纠结,在找问题
作者: 自由的飞    时间: 2012-4-28 08:31
请问:你们的问题解决了吗?我的小车也是一个方向能直立,不会倾斜,但另一个方向就不行,倾斜的比较快,所以没跑多远就倒了,都不晓得是什么问题?
作者: mingxuan04    时间: 2012-5-1 19:56
同样的情况,求继续解答呀
作者: 1251728075    时间: 2012-5-6 14:57
吉他手 发表于 2012-4-25 20:53
对于问题叙述很详细,同时对于问题有自己的思考判断,有实验验证过程。学习方法正确,态度很积极。值得其他 ...

老师你好,用C语言能够对系数进行精确控制,汇编的话会不会对参数设定有影响

作者: 吉他手    时间: 2012-5-7 13:03
1251728075 发表于 2012-5-6 14:57
老师你好,用C语言能够对系数进行精确控制,汇编的话会不会对参数设定有影响

C 语言最终也是形成汇编代码。
所以汇编形成编程,只是编程麻烦,效率低而已。

作者: happy★熊    时间: 2012-5-24 09:55

作者: 威廉古堡    时间: 2012-6-8 11:05
伤不起啊,加油
作者: chenyu2010550    时间: 2012-6-12 23:10
学习了啊

作者: 醉生梦死    时间: 2012-7-3 16:22
+1
作者: 一般312    时间: 2013-1-28 19:57
好帖

作者: tangyinyin123    时间: 2013-4-6 18:57

作者: xiongcaifei    时间: 2013-4-15 18:03
吉他手 发表于 2012-4-25 20:53
对于问题叙述很详细,同时对于问题有自己的思考判断,有实验验证过程。学习方法正确,态度很积极。值得其他 ...

吉他手老师求救啊:到底转弯能不能够很好减速呢(不影响直立车的稳定)?如果能减速,那为什么上届电磁组好像在弯道没有一个队减速呢?我看到许多去年电磁组的技术报告,他们全程设定速度都是不变的啊。现在只想问:到底在弯道能很好的减速吗?如果能,那就问下去年电磁组弯道为什么不减速呢??
作者: ¢☆戀★雨☆&    时间: 2013-5-11 13:49
请问下,我也遇到这个问题,上面的各位大神解决这个问题了吗?
作者: ¢☆戀★雨☆&    时间: 2013-5-11 13:50
xijiaomanyan 发表于 2012-4-25 20:14
希望吉他手老师空闲的时候,给看看就行。

请问下,你当时的问题解决了吗?

作者: endlesshai    时间: 2013-5-11 23:45
mark




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