智能车制作

标题: 额。调了大半个月，车子还是站不起来。官网时间常数到0.1才能差不多。求助啊 [打印本页]

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-29 19:29
标题: 额。调了大半个月，车子还是站不起来。官网时间常数到0.1才能差不多。求助啊
额。调了大半个月，车子还是站不起来。官网时间常数到0.1才能差不多。求助啊。
按照官网的方案。官网的方案说时间常数1到4最好。可是我们要调到0.1,0.2那样子角度才能很好融合，但是那样子车子站不起来，抖啊抖的。都困扰好久了，不晓得是硬件的原因还是软件的。希望知道了解的帮忙分析一下原因。谢谢!

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-29 19:39
额。果然是秒沉啊。求大神进来帮忙啊

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-29 19:55
半个月就能站起来，我觉得应该是很不错的，我们前期准备了很长时间，比较笨，一个多月才算站起来吧。

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-29 19:59

excellentlizhen 发表于 2012-4-29 19:55
半个月就能站起来，我觉得应该是很不错的，我们前期准备了很长时间，比较笨，一个多月才算站起来吧。

额。⊙﹏⊙b汗，我们是还没站起来啊。求帮忙分析一下原因

作者: renqinglei 时间: 2012-4-29 22:03
我们车还没到呢

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-30 00:40

花落了残阳发表于 2012-4-29 19:59
额。⊙﹏⊙b汗，我们是还没站起来啊。求帮忙分析一下原因

原因太多了，，最根本的可能是传感器的问题，还有PID的调节，都是需要耐心的，调试方案完全可以参考官方的调试方案，程序调试的时候可以充分利用BDM的在线调试功能，这个功能很强大的，可以发现许多问题，也可充分利用上位机的功能，还有就是硬件的问题，可以好好整理自己的硬件部分，这也是一个很重要的环节。
还有一个最基本的问题却又是非常重要的，那就是编程的时候注意数据类型的匹配问题，好了，这个玩意要有足够的耐心和热情，好好干吧！总会有收获的！

作者: lixin815866 时间: 2012-4-30 08:32
我的时间常数也是0.2，求大神指教

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 08:50

excellentlizhen 发表于 2012-4-30 00:40
原因太多了，，最根本的可能是传感器的问题，还有PID的调节，都是需要耐心的，调试方案完全可以参考官 ...

额。谢谢分析！我也觉得我们的陀螺仪有问题。时间常数跳出呢过3根本不行，只有零点几才可以。加速度计反馈多了肯定抖动的站不起来，但是我们调到3它波形完全不对，调其他参数也没用。

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 08:51

lixin815866 发表于 2012-4-30 08:32
我的时间常数也是0.2，求大神指教

额，是啊，你们的测量角度的传感器模块是在哪买的？

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 08:57

renqinglei 发表于 2012-4-29 22:03
我们车还没到呢

你们还没买车？

作者: renqinglei 时间: 2012-4-30 10:03

花落了残阳发表于 2012-4-30 08:57
你们还没买车？

哎，没办法

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 10:03

renqinglei 发表于 2012-4-30 10:03
哎，没办法

额。为什么没办法啊？

作者: renqinglei 时间: 2012-4-30 10:06

花落了残阳发表于 2012-4-30 10:03
额。为什么没办法啊？

学校不给钱，还要搞

作者: wangsenm 时间: 2012-4-30 10:09
时间常数不能太小，否则带入加速度计噪声

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 10:24

wangsenm 发表于 2012-4-30 10:09
时间常数不能太小，否则带入加速度计噪声

是啊。这我也知道，但是要按照官网给的1到4波形根本不行。

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 10:24

renqinglei 发表于 2012-4-30 10:06
学校不给钱，还要搞

跟我们学校差不多啊

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 15:05

lixin815866 发表于 2012-4-30 08:32
我的时间常数也是0.2，求大神指教

额。你的站起来了没？

作者: 0726silence 时间: 2012-4-30 17:52
淡定就好

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-30 18:19

0726silence 发表于 2012-4-30 17:52
淡定就好

实在是淡定不起来。用的是官网的方案。调参数都调了好久了。我觉得我们的陀螺仪有问题

作者: 流浪花 时间: 2012-5-1 21:21
首先你的波形要调得好，再调PD这样站起来应该没有问题！

作者: 花落了残阳 时间: 2012-5-1 21:27

流浪花发表于 2012-5-1 21:21
首先你的波形要调得好，再调PD这样站起来应该没有问题！

波形没有问题啊。与波形相关的就是陀螺仪的参数和重力加速度时间常数。但无论如何就是站不起来。来回摆啊摆的。重力加速度时间常数太小了。只有0.2.

作者: 自由的飞 时间: 2012-5-1 22:46

流浪花发表于 2012-5-1 21:21
首先你的波形要调得好，再调PD这样站起来应该没有问题！

帮忙看一下我的波形行不？
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=99468&page=1#pid522926

我的横轴时间比较久，所以我觉得有的滞后，而且我怎么加陀螺仪的参数都不会过冲，不知该怎么办？？？求救啊！！

作者: lzy869440573 时间: 2012-5-2 19:55
同求啊

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-5-3 14:30

renqinglei 发表于 2012-4-29 22:03
我们车还没到呢

作者: 春风 时间: 2012-5-4 00:36

renqinglei 发表于 2012-4-30 10:06
学校不给钱，还要搞

你们都是大神。。。。。

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-5 00:53
我和楼主一样的问题啊http://www.znczz.com/thread-124265-1-1.html
楼主解决没有啊，求指教！！！！

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