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标题: 速度闭环加上以后小车有点抖 [打印本页]

作者: lixin815866 时间: 2012-5-3 16:32
标题: 速度闭环加上以后小车有点抖
只用PD调解小车很稳定不倒，但是加上PI之后小车有点抖怎么回事啊

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-3 16:37
楼主在程序是怎样判断车向前倾还是向后倒呢？

作者: 来电5566 时间: 2012-5-10 00:36
楼主问题解决了吗，我有这个问题啊，但是跑起来就没关系了啊，不过还是有影响

作者: lixin815866 时间: 2012-5-10 11:15

来电5566 发表于 2012-5-10 00:36
楼主问题解决了吗，我有这个问题啊，但是跑起来就没关系了啊，不过还是有影响

没呢

作者: dright_chao 时间: 2012-5-10 13:10
同求。。

作者: 来电5566 时间: 2012-5-11 23:58

lixin815866 发表于 2012-5-10 11:15
没呢

今天没有出现这个情况了，i值慢慢的加上去，效果好很多，p值不加都ok的

作者: lixin815866 时间: 2012-5-12 09:47

aoxiang2 发表于 2012-5-3 16:37
楼主在程序是怎样判断车向前倾还是向后倒呢？

用Z轴减去零点位置也可以，给电机的正负也可以，建议用给电机的判断

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:21

lixin815866 发表于 2012-5-10 11:15
没呢

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景 时间: 2012-6-19 16:11
同学你好，我们学校比赛开展的有点晚。。。我问的问题尸体是你们好久之前的问题。。。。。请问加上速度闭环之后小车有点抖动。。。不知同学如何解决这个问题的。。。希望帮我解答一下。。。谢谢

作者: lixin815866 时间: 2012-6-19 20:23

张景张景发表于 2012-6-19 16:11
同学你好，我们学校比赛开展的有点晚。。。我问的问题尸体是你们好久之前的问题。。。。。请问加上速度闭环 ...

我没什么印象感觉好像是站立调节的问题，当时死区太大了

作者: 强风之名 时间: 2014-7-15 21:28

来电5566 发表于 2012-5-11 23:58
今天没有出现这个情况了，i值慢慢的加上去，效果好很多，p值不加都ok的

到最后也没加

作者: 强风之名 时间: 2014-7-15 21:28

强风之名发表于 2014-7-15 21:28
到最后也没加

？

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