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标题: 舵机PD控制偏差怎么求 [打印本页]

作者: hjk 时间: 2012-5-4 19:45
标题: 舵机PD控制偏差怎么求
舵机采用PD算法，舵机不偏转时12个激光全都打在白线上。
我知道速度反馈量用光电编码器测得，舵机反馈量该怎么确定？

作者: isearching 时间: 2012-5-4 22:09
同问~！！！

作者: dongguotian 时间: 2012-5-5 09:20
我也需要啊

作者: 你可知 时间: 2012-5-5 19:39

作者: 一个木头 时间: 2012-5-5 20:10
同求!!!

作者: zyj 时间: 2012-5-6 13:03
舵机不是闭环的吧，，

作者: zsk- 时间: 2012-5-6 14:30

你可知发表于 2012-5-5 19:39

大神指点啊

作者: zsk- 时间: 2012-5-6 14:30
我也感觉舵机所谓的PD不是闭环的

作者: 酷酷羊 时间: 2012-5-6 22:38
不闭环怎么能用PID的了，反馈来自下一次测得量

作者: jesson 时间: 2012-5-7 10:58
楼主可以把你的PD公式发一下看看么

作者: B组 时间: 2012-5-7 15:37
帮顶

作者: 星风璇月 时间: 2012-5-7 21:15
偏差e（t）=r(t)-y(t),r(t)就是你激光管打到白板的状态，y（t）是你此刻扫描到的情况

作者: hjk 时间: 2012-5-7 21:57

星风璇月发表于 2012-5-7 21:15
偏差e（t）=r(t)-y(t),r(t)就是你激光管打到白板的状态，y（t）是你此刻扫描到的情况

是的，还得加上对应的权值

作者: hjk 时间: 2012-5-7 22:02

星风璇月发表于 2012-5-7 21:15
偏差e（t）=r(t)-y(t),r(t)就是你激光管打到白板的状态，y（t）是你此刻扫描到的情况

如果加上D控制，好多技术报告将多次测量的值保存起来然后处理来作为前一次的误差，你们怎么解决的？

作者: 星风璇月 时间: 2012-5-13 19:05
用一个数组存储啊

作者: 六十三 时间: 2012-6-4 12:03
P是比例 D就是一定时间的变化率，，变化率就是这次的数据与上次数据的差与一定时间的比值吶

作者: icitydesk 时间: 2012-10-15 00:31

作者: KuroiZero 时间: 2016-7-25 20:15
完全不懂

作者: 耀光 时间: 2016-9-28 20:01
不需要知道反馈值，直接调节p值知道出先你想要的结果为止

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