智能车制作

标题: 晒一下这几天小弟处理的中线提取，希望各位大神给一点建议 [打印本页]

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-4 20:56
标题: 晒一下这几天小弟处理的中线提取，希望各位大神给一点建议


http://v.youku.com/v_show/id_XMzkxMjU3NTI0.html

补充内容 (2012-6-15 00:37):
第二次处理中线的视频，比第一次好了很多，有兴趣可以看看，也希望大家能给一些建议！
http://www.znczz.com/thread-102129-1-1.html

补充内容 (2013-7-25 23:46):
小弟的微博http://weibo.com/u/3556298117

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-4 20:58
自己沙发啦～～

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作者: klain    时间: 2012-5-4 21:09

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作者: HITHZF    时间: 2012-5-4 21:17
大神啊   膜拜一个  提取中线纠结了好久啊  你们中线是怎么提取的？尤其是在十字路口处？还望赐教啊

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作者: ai756036    时间: 2012-5-4 22:08
嘿嘿 ~~LZ  你试试 底色 是黑色的看看~~

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-4 22:18

HITHZF 发表于 2012-5-4 21:17
大神啊   膜拜一个  提取中线纠结了好久啊  你们中线是怎么提取的？尤其是在十字路口处？还望赐教啊

没左右线了，一般不是弯道就是十字弯，区别弯道和和十字弯就可以啦～～

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-4 22:20

ai756036 发表于 2012-5-4 22:08
嘿嘿 ~~LZ  你试试 底色 是黑色的看看~~

？？？

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作者: char_rp    时间: 2012-5-4 22:34
跑看看吧。感觉偶尔会跑出去的。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-4 22:48

char_rp 发表于 2012-5-4 22:34
跑看看吧。感觉偶尔会跑出去的。

求指教

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-5 16:50

ai756036 发表于 2012-5-4 22:08
嘿嘿 ~~LZ  你试试 底色 是黑色的看看~~

是说中间那个二值化的颜色吗？黑色以前就试过，个人感觉蓝色好看

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作者: HR_wgh    时间: 2012-5-5 17:59
怎么做的  ？？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-5 18:33

HR_wgh 发表于 2012-5-5 17:59
怎么做的  ？？

问上位机怎么做，还是中线提取，还是什么？

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作者: 问乐寻音    时间: 2012-5-5 19:29
最好不要用延长线，失真很严重的。

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作者: yukunlinykl    时间: 2012-5-5 19:38
拐弯的时候有效前瞻好小。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-5 19:49

yukunlinykl 发表于 2012-5-5 19:38
拐弯的时候有效前瞻好小。

对啊，没有用广口镜头

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作者: yukunlinykl    时间: 2012-5-5 21:25

月下听蝉 发表于 2012-5-5 19:49
对啊，没有用广口镜头

图像看得到，我是说提出出来的部分太小了。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-5 21:43

yukunlinykl 发表于 2012-5-5 21:25
图像看得到，我是说提出出来的部分太小了。

你们用什么镜头

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作者: yukunlinykl    时间: 2012-5-6 08:30

月下听蝉 发表于 2012-5-5 21:43
你们用什么镜头

2.8

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作者: 潇湘雨    时间: 2012-5-6 08:50
敢问楼主 这样做 开环的话最快能达到全速的百分之几？

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作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 09:07
楼主高手~想向楼主请教几个问题，有点儿长哈~~
1.不知道楼主的算法在车上跑过了没，我们之前也用过前方丢线后线性补线(指弯道)的方法，上位机上分析时效果不错，可是移植到车上实测时舵机会发生抖动，分析时发现是由于补线时选取的点变动很大造成的(我们是通过两点算斜率和截距来补直线的)，请问楼主是怎么进行补线的呢(用没用最小二乘法什么的，选取哪些点作为补线的依据什么的)？
2.楼主图像上的噪点很多，不过边线提取完全不受干扰，不知是对图像进行了滤波还是对搜到的边线进行的滤波？
3.楼主的十字路口……这个不问了，小弟自行参透吧……

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 12:20

潇湘雨 发表于 2012-5-6 08:50
敢问楼主 这样做 开环的话最快能达到全速的百分之几？

还有其它算法没搞好，还没用这个的中线提取跑过

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作者: ifree    时间: 2012-5-6 12:31
请问下楼主，你那个是什么软件，能发给我吗？878329009@qq.com  谢谢！！！

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:03

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 09:07
楼主高手~想向楼主请教几个问题，有点儿长哈~~
1.不知道楼主的算法在车上跑过了没，我们之前也用过前方丢线 ...

还有其它算法没搞好，还没用这个的中线提取跑过。
补线主要是补直线（十字路），左线和右线（左线和右线只是很简单的补了一下，固定斜率补的），所以补线不会变动很大。
没用最小二乘法。
补线的依据，比如，左线丢失了，右线的是不是向左边拐，如果是就左弯（补左线），不然就是十字路或者左线受影响了（比如，有光反射了），就补直线。如果左右线没了，就补直线了。当然还有一些细节的处理，不太好表达。
图像进行了滤波，太费时间啦。程序对搜到的边线进行的滤波，个人感觉还挺有效的。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:13

ifree 发表于 2012-5-6 12:31
请问下楼主，你那个是什么软件，能发给我吗？  谢谢！！！

上位机啊，这个恐怕不行，不好意思。

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作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 13:47

月下听蝉 发表于 2012-5-6 13:03
还有其它算法没搞好，还没用这个的中线提取跑过。
补线主要是补直线（十字路），左线和右线（左线和右线 ...

多谢楼主~~

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:53

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 13:47
多谢楼主~~

“图像进行了滤波，太费时间啦。程序对搜到的边线进行的滤波，个人感觉还挺有效的。”
说错了，是对图像滤波，不过只是局部图像，对有黑点的图像滤波，没有对边线进行的滤波。有对中线滤波

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:59

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 13:47
多谢楼主~~

判断是黑线还是干扰。主要是看附近是不是有很多黑点，如果是对话就是黑线，如果很少黑点，那就是干扰。干扰不可能有黑线那么多黑点

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作者: HR_wgh    时间: 2012-5-6 14:01

月下听蝉 发表于 2012-5-5 18:33
问上位机怎么做，还是中线提取，还是什么？

提取中线  不好意思没说明

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 14:04

HR_wgh 发表于 2012-5-6 14:01
提取中线  不好意思没说明

这个问题有点不太好回答，太广了，在贴子里有和别的车友聊的这个问题

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作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 14:29

月下听蝉 发表于 2012-5-6 13:59
判断是黑线还是干扰。主要是看附近是不是有很多黑点，如果是对话就是黑线，如果很少黑点，那就是干扰。干 ...

继续感谢楼主，回答的很仔细了，很有借鉴意义……


之前的算法除了十字以外效果都还不错，不过目前为了解决十字路口，貌似整个图像算法都要推到重来……校内赛近在眼前的人伤不起啊……

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 14:34

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 14:29
继续感谢楼主，回答的很仔细了，很有借鉴意义……

刚刚简单跑了一下，也是除了十字路口，其它都可以

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 18:39

问乐寻音 发表于 2012-5-5 19:29
最好不要用延长线，失真很严重的。

如果不用延长线，怎么做，求指教，谢谢

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 20:40

char_rp 发表于 2012-5-4 22:34
跑看看吧。感觉偶尔会跑出去的。

试了，一般的速度不会跑出去

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 20:46

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 14:29
继续感谢楼主，回答的很仔细了，很有借鉴意义……

刚刚试了，十字路过得了

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作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 21:47

月下听蝉 发表于 2012-5-6 20:46
刚刚试了，十字路过得了

恭喜恭喜~~{:soso_e183:}

有些问题还望楼主继续赐教哈~~

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 22:03

荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 21:47
恭喜恭喜~~

有些问题还望楼主继续赐教哈~~

大家大家交流而已，以后也有很多要问 葫芦兄呢，哈哈

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作者: 问乐寻音    时间: 2012-5-7 09:40

月下听蝉 发表于 2012-5-6 18:39
如果不用延长线，怎么做，求指教，谢谢

如果基线很短的话（比如十字弯），延长线的误差会很大。具体怎么做我也在探究啊。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-7 11:43

问乐寻音 发表于 2012-5-7 09:40
如果基线很短的话（比如十字弯），延长线的误差会很大。具体怎么做我也在探究啊。

有没有用最小二乘法，或者其它算法

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作者: 木未    时间: 2012-5-7 14:31
这个软件好~

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-7 16:19

木未 发表于 2012-5-7 14:31
这个软件好~

过奖过奖{:soso_e113:}，哈哈

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作者: xinghezilong    时间: 2012-5-8 18:37
你们用的什么摄像头？多高啊？我们总是开始头10行看不到两边的黑线

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-8 18:54
ov7620  大概40cm

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-8 20:22

xinghezilong 发表于 2012-5-8 18:37
你们用的什么摄像头？多高啊？我们总是开始头10行看不到两边的黑线

其实可以换个广口的镜头

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作者: Smile_Sun    时间: 2012-5-8 23:38
厉害

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作者: 贾海勇    时间: 2012-5-19 13:44
请问LZ你们用的核心板是哪种？？图像采集的行列数分别是多少？？:):)

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-19 16:31

贾海勇 发表于 2012-5-19 13:44
请问LZ你们用的核心板是哪种？？图像采集的行列数分别是多少？？

k60,100*150

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-19 16:35

xinghezilong 发表于 2012-5-8 18:37
你们用的什么摄像头？多高啊？我们总是开始头10行看不到两边的黑线

ov7620  大概40多cm  ，我现在感觉还不够宽，可能还会换广角镜头

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作者: ai756036    时间: 2012-5-29 11:12
你是用两边界限求中间的，还是左右切换你

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-29 14:08

ai756036 发表于 2012-5-29 11:12
你是用两边界限求中间的，还是左右切换你

两边界限求中线

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作者: ai756036    时间: 2012-5-29 20:58
丢线情况下你们怎么补线

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-29 21:07

ai756036 发表于 2012-5-29 20:58
丢线情况下你们怎么补线

这是以前的处理，很简单的补线的，补得不好。现在好了一些，现在的十字路口用最小二乘法，在弯道，当一边线丢了的时候，中线根据另外一边的线的弧度进行补线。反光丢线用最小二乘法补线。

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 12:43

月下听蝉 发表于 2012-5-6 13:03
还有其它算法没搞好，还没用这个的中线提取跑过。
补线主要是补直线（十字路），左线和右线（左线和右线 ...

比赛跑道还是相对理想的，滤波相当浪费时间的，如果像楼主采集这么大一幅图像，如果全部滤波+提取，恐怕一场的时间都不够用的吧？滤波还是慎用。。。

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 12:46

月下听蝉 发表于 2012-5-8 18:54
ov7620  大概40cm

40cm？。。。好高，是我的快2倍了，楼主跑起来摄像头不抖动吗？

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 12:48

月下听蝉 发表于 2012-5-19 16:31
k60,100*150

100行？！！K60太强大了。。。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-30 13:38

51coming 发表于 2012-5-30 12:43
比赛跑道还是相对理想的，滤波相当浪费时间的，如果像楼主采集这么大一幅图像，如果全部滤波+提取，恐怕一 ...

滤波也是很简单的处理。不会的，现在所有处理加起来用了1ms，而一场的时间是16.7ms，单片机还有15.7ms没事情做，闲的很

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-30 13:41

51coming 发表于 2012-5-30 12:46
40cm？。。。好高，是我的快2倍了，楼主跑起来摄像头不抖动吗？

是高了一点，四十多cm，其实快接近五十cm了，不过速度不快，2m/s，所以只是有一点抖动。现在打算换广角的镜头，所以以后会降低

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-30 13:41

51coming 发表于 2012-5-30 12:48
100行？！！K60太强大了。。。

其实还可以更大

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 23:53

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:41
其实还可以更大

控制车子真的需要这么大的图像吗？

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 23:55

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:41
是高了一点，四十多cm，其实快接近五十cm了，不过速度不快，2m/s，所以只是有一点抖动。现在打算换广角的 ...

这么高的摄像头2m/s轻微抖动的话，说明楼主的机械调的还是不错的，机械差速有特殊调整吗？你的底盘是刚性固定吗？我底盘刚性固定，跑这么快的时候过弯会比较陡，而且是那种车子快要跳起来的那种蹦。。。

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作者: 51coming    时间: 2012-5-30 23:58

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:38
滤波也是很简单的处理。不会的，现在所有处理加起来用了1ms，而一场的时间是16.7ms，单片机还有15.7ms没事 ...

？？？楼主是静态阈值？或者说你的处理频率很高100M以上？阈值分割+提取黑线不可能那么快吧？何况你那么大的图像...

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 01:04

51coming 发表于 2012-5-30 23:53
控制车子真的需要这么大的图像吗？

个人感觉需要，还有很多图像比我还大的

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 01:05

51coming 发表于 2012-5-30 23:55
这么高的摄像头2m/s轻微抖动的话，说明楼主的机械调的还是不错的，机械差速有特殊调整吗？你的底盘是刚性 ...

底盘刚性固定

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 01:06

51coming 发表于 2012-5-30 23:58
？？？楼主是静态阈值？或者说你的处理频率很高100M以上？阈值分割+提取黑线不可能那么快吧？何况你那么大 ...

180M,采集用DMA，采集不占用CPU

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 01:10

51coming 发表于 2012-5-30 23:55
这么高的摄像头2m/s轻微抖动的话，说明楼主的机械调的还是不错的，机械差速有特殊调整吗？你的底盘是刚性 ...

你的车子跑多快

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作者: 51coming    时间: 2012-5-31 13:21

月下听蝉 发表于 2012-5-31 01:10
你的车子跑多快

2.2m/s左右，过弯摄像头很抖，地盘和后轮是刚性连接的。。。

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作者: 51coming    时间: 2012-5-31 13:22

月下听蝉 发表于 2012-5-31 01:06
180M,采集用DMA，采集不占用CPU

。。。懂了，K60太强大了

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作者: 51coming    时间: 2012-5-31 13:23

月下听蝉 发表于 2012-5-31 01:05
底盘刚性固定

后轮的差速呢？很松吗？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 15:48

51coming 发表于 2012-5-31 13:23
后轮的差速呢？很松吗？

不松啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 15:49

51coming 发表于 2012-5-31 13:21
2.2m/s左右，过弯摄像头很抖，地盘和后轮是刚性连接的。。。

开环还是闭环

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作者: suiyiwuhui    时间: 2012-5-31 17:04

51coming 发表于 2012-5-30 23:58
？？？楼主是静态阈值？或者说你的处理频率很高100M以上？阈值分割+提取黑线不可能那么快吧？何况你那么大 ...

有DMA就是强大啊！MPC5604B没有啊!

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作者: 51coming    时间: 2012-5-31 17:26

月下听蝉 发表于 2012-5-31 15:49
开环还是闭环

...当然是闭环。。。楼主难不成不装编码器也能跑2米？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 17:42

51coming 发表于 2012-5-31 17:26
...当然是闭环。。。楼主难不成不装编码器也能跑2米？

对，开环跑的

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作者: 51coming    时间: 2012-5-31 23:19

月下听蝉 发表于 2012-5-31 17:42
对，开环跑的

楼主还有很大空间啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-31 23:32

51coming 发表于 2012-5-31 23:19
楼主还有很大空间啊

有空间，没时间啊，华南7月14号就比赛啦，就一个月多一点啦，还有很多很多算法都没加。这几个星期几乎天天逃课，早出晚归，一天十几小时，这和高考有得比拉，差点就累死啦~~

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作者: 新人类    时间: 2012-6-1 13:33
是手推么？这种速度？

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作者: 乌鸦1990    时间: 2012-6-1 19:24
双线都丢失后的黑线值应该怎么处理，我给定值，为什么还是跳变很大  求指教

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-1 21:35

乌鸦1990 发表于 2012-6-1 19:24
双线都丢失后的黑线值应该怎么处理，我给定值，为什么还是跳变很大  求指教

双线丢了，用最小二乘法补

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作者: HIT120220    时间: 2013-4-26 13:27

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:38
滤波也是很简单的处理。不会的，现在所有处理加起来用了1ms，而一场的时间是16.7ms，单片机还有15.7ms没事 ...

能问一下这个是怎么看它1ms的时间的吗？小白一个。

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作者: 月下听蝉    时间: 2013-5-12 01:03

HIT120220 发表于 2013-4-26 13:27
能问一下这个是怎么看它1ms的时间的吗？小白一个。

开始处理的时候把一个引脚置成高电平，处理完置为低电平，示波器测测就知道了

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作者: HIT120220    时间: 2013-5-13 10:10

月下听蝉 发表于 2013-5-12 01:03
开始处理的时候把一个引脚置成高电平，处理完置为低电平，示波器测测就知道了

谢谢！你遇到过这种情况吗？
就是除了左右边界 和中心黑线  还有一条不知名的黑线 这可能是什么情况？

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作者: 月下听蝉    时间: 2013-5-14 21:25

HIT120220 发表于 2013-5-13 10:10
谢谢！你遇到过这种情况吗？
就是除了左右边界 和中心黑线  还有一条不知名的黑线 这可能是什么情况？
...

这个应该是的算出来的中心线，你的程序有bug，不知道在哪里改变了原来的图像，认真看看就知道了

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作者: 月下听蝉    时间: 2013-5-14 21:27

HIT120220 发表于 2013-5-13 10:10
谢谢！你遇到过这种情况吗？
就是除了左右边界 和中心黑线  还有一条不知名的黑线 这可能是什么情况？
...

看错，你说的莫名黑线，不是指中线？指什么呀

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作者: HIT120220    时间: 2013-5-15 08:28

月下听蝉 发表于 2013-5-14 21:27
看错，你说的莫名黑线，不是指中线？指什么呀

[attach]45782[/attach]就是右边这条 ，大概有四列左右。

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作者: 月下听蝉    时间: 2013-5-15 22:18

HIT120220 发表于 2013-5-15 08:28
就是右边这条 ，大概有四列左右。

行消影区，就是平常所说的行中断信号

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作者: 月下听蝉    时间: 2013-5-15 22:20

HIT120220 发表于 2013-5-15 08:28
就是右边这条 ，大概有四列左右。

两种方法解决：1.建议加快单片机主频，使其采集更快。2.采集少几个像素点

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作者: スケート少年    时间: 2018-12-31 11:23
:lol:lol:lol

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