智能车制作

标题: 很慢！！很慢！！ [打印本页]

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-4 21:49
标题: 很慢！！很慢！！
很慢，，很慢，，很慢，，，不解释http://v.youku.com/v_show/id_XMzkxMjQ5OTcy.html

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-4 22:01
呵呵的确是很慢

作者: sylar92 时间: 2012-5-4 22:26
来看头像的。。

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-4 22:34

sylar92 发表于 2012-5-4 22:26
来看头像的。。

彼此彼此

作者: moonlight831 时间: 2012-5-4 22:55
看俩头像

作者: linping9656 时间: 2012-5-4 23:21
确实有点慢了

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-5-4 23:29
哇哇………………好慢……………………

;P;P

作者: 奉有福 时间: 2012-5-5 11:17
lz 你的车调直立的时候，能达到静止或缓慢移动吗？是按官方的弄得吗？

作者: 迷糊虫 时间: 2012-5-5 12:24
啊来看三个头像的，但是楼主很厉害啊，我还没站稳呢，都走不了啊、

作者: li448475953 时间: 2012-5-5 15:14
这音乐好熟悉

叫什么来着

作者: boshihou121 时间: 2012-5-5 16:18

linping9656 发表于 2012-5-4 23:21
确实有点慢了

你的头像太卡哇伊了

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-5 17:28

奉有福发表于 2012-5-5 11:17
lz 你的车调直立的时候，能达到静止或缓慢移动吗？是按官方的弄得吗？

官方坑爹的，害我们走了一个月弯路

作者: 奉有福 时间: 2012-5-5 20:41

xiaomei120108 发表于 2012-5-5 17:28
官方坑爹的，害我们走了一个月弯路

lz 现在用什么方案的？

作者: linping9656 时间: 2012-5-5 21:08

boshihou121 发表于 2012-5-5 16:18
你的头像太卡哇伊了

呵呵

作者: mingxuan04 时间: 2012-5-5 21:10
官网怎么坑爹呢？

作者: yssdsz 时间: 2012-5-5 21:37

xiaomei120108 发表于 2012-5-5 17:28
官方坑爹的，害我们走了一个月弯路

lz此话何意？

作者: wo520 时间: 2012-5-5 21:42
楼主这慢的无语了！！

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-6 00:04

奉有福发表于 2012-5-5 20:41
lz 现在用什么方案的？

用自己的山寨官网方案

，我们自认为是山寨官网的{:soso_e107:}

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-6 00:06

wo520 发表于 2012-5-5 21:42
楼主这慢的无语了！！

我发现，越来越多的爷们用娘们的头像了

作者: Conffge 时间: 2012-5-6 00:12
要用官方方案就一定重头抄到尾，不要发明创造，不然半路死无全尸……不用官方方案的，就大胆尝试，想啥做啥，成功不一定很难！

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-6 00:19

Conffge 发表于 2012-5-6 00:12
要用官方方案就一定重头抄到尾，不要发明创造，不然半路死无全尸……不用官方方案的，就大胆尝试，想啥做啥 ...

也不全是这样的，官网的东西还是值得借鉴的，但就是不能全抄

作者: Conffge 时间: 2012-5-6 00:24

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:19
也不全是这样的，官网的东西还是值得借鉴的，但就是不能全抄

直立调试那部分，多少人的辛酸……官方方案说的多么美好，车一摆那，信手几个参数，就立得挺挺，我们就觉得就该那样。其实根本不是的，好多都是，理论明白了，自己调，结果比追求官方那些效果好得多，很多地方不应该去纠结的

作者: quzhanguang 时间: 2012-5-6 01:10

Conffge 发表于 2012-5-6 00:24
直立调试那部分，多少人的辛酸……官方方案说的多么美好，车一摆那，信手几个参数，就立得挺挺，我们就觉 ...

俺也随意编了几个参数就能跑了，不过跑快了是真难啊

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 02:28

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:04
用自己的山寨官网方案，我们自认为是山寨官网的

有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可以，快了滞后就体现出来了，这不知道该怎么调了，T 给三，可以调它起作用吗？还有，加速度归一化是 180/大小之差。。调它可以起作用吗！！！积分角度跟踪是z 轴速度，还是陀螺仪啊。。。

麻烦楼主解答解答，，，不胜感激。。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-5-6 08:53

奉有福发表于 2012-5-6 02:28
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可 ...

有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可以，快了滞后就体现出来了，这不知道该怎么调了，T 给三，可以调它起作用吗？还有，加速度归一化是 180/大小之差。。调它可以起作用吗！！！积分角度跟踪是z 轴速度，还是陀螺仪啊。。。

请注意：如果出现了车模角度计算，在角度慢的时候可以很好的跟踪，快的时候滞后。最可能的原因是陀螺仪的放大电路出现了饱和现象。也就是当车模角速度大的时候，实际上陀螺仪的放大电路已经到了输出的上下极限了。
解决方法：就是将陀螺仪的放大电路的放大倍数降低。比如降低到5倍，或者更低。

至于角度计算出来的值跟踪谁，我想提醒如下。 Z轴输出是车模角度+运动噪声；陀螺仪输出是角速度；所以角度计算输出来的值应该跟踪的是Z轴输出信号中那部分没有被干扰的部分（太理想了），具体的含义自己再思考一下吧，将其中物理关系搞清楚即可。

作者: 春末夏初 时间: 2012-5-6 09:47

吉他手发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可 ...

有没有想过在机械方面做点文章……

作者: xiaomei120108 时间: 2012-5-6 10:57

吉他手发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可 ...

事实上，我们就模块就换了好几套方案，之前都为了省事，买别人做的模块，但就是调不出一个好的波形（不管是用什么滤波），后来逼得自己去画板，才有所好转，偷偷的告诉你们，有些坑爹的模块为了节约成本，几个小小的电阻电容都用差的（所谓差是体现在电阻电容的误差上有些5%的，有些20%的）这样怎么能让车子站起来呢？？

作者: wo520 时间: 2012-5-6 12:48

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:06
我发现，越来越多的爷们用娘们的头像了

做车的都寂寞！！你懂的！！我还想换苍老师的呢！！

作者: 许四军 时间: 2012-5-6 12:59
楼主用的什么电磁线检测电路啊？这个相当重要哦！

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 14:03

吉他手发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可 ...

谢谢吉他手老师的授业解惑，我试着改改电路看看看能不能解决第一个问题。。第二问题是不是这样理解：把T调到合适值也就是加速度计噪声小即加速度计没有干扰。。。让积分角度跟踪它即可。。。另外，180/大小之差，加速度计因子是不是只起到归一化的作用。。。对于积分角度没什么影响啊。。。可以把他当定值。。这个参数调试手册及视频都没具体讲到要调她。。老师及那位同学懂的指导指导。。不胜感激。。。

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 14:04

春末夏初发表于 2012-5-6 09:47
有没有想过在机械方面做点文章……

具体该怎么做呢。。

作者: 1035790143 时间: 2012-5-7 11:25
想跑快还不容易，只不过会冲出赛道罢了。

作者: scottyang 时间: 2012-5-8 13:18
毕竟能跑了，加油

作者: c6661176 时间: 2013-4-22 20:27

吉他手发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。慢的时候，跟踪还可 ...

吉他手老师，请问一下，陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，参数已经调到最大，再大要过冲了，该怎么办？

还有g_fAngleControlOut的量纲是什么？单单靠 g_fAngleControlOut能站起来么
fLeft = g_fAngleControlOut ;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;
fRight = g_fAngleControlOut;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;

作者: c6661176 时间: 2013-4-22 20:34

quzhanguang 发表于 2012-5-6 01:10
俺也随意编了几个参数就能跑了，不过跑快了是真难啊

请教一下，陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，参数已经调到最大，再大要过冲了，该怎么办？我用的是软件滤波。

还有g_fAngleControlOut的量纲是什么？单单靠 g_fAngleControlOut能站起来么
fLeft = g_fAngleControlOut ;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;
fRight = g_fAngleControlOut;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;

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