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标题: 跟踪 [打印本页]

作者: 奉有福 时间: 2012-5-5 22:49
标题: 跟踪
按照官方的做，积分角度到底是跟踪加速度，还是跟踪陀螺仪的？？？？

看论坛有点乱了。。。那位指导指导一下啊

作者: yefeng812008 时间: 2012-5-6 00:12
加速度计的啊。。。。。。

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-6 00:32
最大限度的跟踪陀螺仪。

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 02:16

十八龙潭发表于 2012-5-6 00:32
最大限度的跟踪陀螺仪。

具体，怎么跟踪陀螺仪。。我以前是跟加速度的。。。。
迷惑中！！

作者: 迷糊虫 时间: 2012-5-6 10:26
恩恩，我感觉也是跟踪的是陀螺仪，然后用加速度来抑制漂移。

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-6 12:42
其实加速度计和陀螺仪的角度融合可从不同的角度去理解：（1）可以理解为利用陀螺仪对加速度计检测出来的角度进行滤波；（2）也可以理解为利用加速度计对陀螺仪的温漂进行补偿。所谓最大限度的跟踪陀螺仪结合官网的方案是指：比如时间常数取3的时候加速度计对陀螺仪的温漂已经能够进行抑制，那么就没必要取更小的值，因为该值越小，加速度计的影响就越大，从而可能影响直立控制；另一方面，时间常数也不能取太大，否则可能抑制不了陀螺仪的温漂，从而也会影响直立控制。
纯粹是个人理解，你可以自己做实验进行验证。

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 13:41

十八龙潭发表于 2012-5-6 12:42
其实加速度计和陀螺仪的角度融合可从不同的角度去理解：（1）可以理解为利用陀螺仪对加速度计检测出来的角度 ...

恩，理论有点晕呼呼的。。那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢。。。。
还有我的波形有一点点滞后。。。。该具体调哪个参数呢。。。

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-6 14:57
那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢
从波形上看商未能总结出具体标准，只是说调节方向上时间常数尽可能大。最终标准看直立效果。
还有我的波形有一点点滞后。。。。该具体调哪个参数呢。。。
零点，陀螺仪比例系数，时间常数都会影响波形，具体情况具体分析。
对于零点，每次都进行自动重设。

作者: 奉有福 时间: 2012-5-6 17:02

十八龙潭发表于 2012-5-6 14:57
那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢
从波形上看商未能总结出具体标准，只是说调节方向上 ...

零点重设可以用在初始化后面加个函数每次开机读取这个方案可行吗？

作者: 十八龙潭 时间: 2012-5-6 17:19
误差太大，不稳定

作者: Achao 时间: 2012-5-6 22:52
以陀螺仪的积分为主，，加速度只是起到一定抑制积分发散的作用，也就是大家说的抑制温漂。

作者: kidbang 时间: 2012-5-7 00:17
当然是跟踪加速度啊加速度的输出有噪声啊

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