智能车制作

标题: 直立控制，真不知道怎么才算抗干扰性好？！ [打印本页]

作者: newhand1991 时间: 2012-5-7 16:40
标题: 直立控制，真不知道怎么才算抗干扰性好？！
      单纯的直立控制(未加速度或方向控制)，基本清华方案。现在能稳定直立，左右来回不超过+-2cm，但是，有手敲打时，会行走差不多3米后又向反方向行走，反复2~3次才回到之前稳定直立的状态。这样的效果算是直立控制抗干扰性好吗？
      另外，如果加速度闭环控制，为什么会积分很大后，速度才会有明显的控制效果，然而，积分很大的坏处是不久就会饱和，饱和的话，车就硬了。。。会一个方向的PWM饱和，另一方向PWM基本为0，就这样，我的小车就倒了。。。
      请各位路过的、好奇的、专家们帮忙分析下以上情况，原因是什么，如何解决呢？

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                                                                                                                           飞思卡尔电磁车

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-7 19:33
积分久了就会饱和，你没有清零吗？

作者: 流浪花 时间: 2012-5-7 21:04
同求啊。我也遇到这个问题了，在想办法解决当中啊,，大家有什么方法处理啊？楼上的兄弟清零怎么处理啊？？？

作者: 1035790143 时间: 2012-5-7 21:43
如果增大速度闭环的比例调节呢？

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-7 23:31
陀螺仪模块我也是按官方电路，角度滤波前后，两者波形为啥是反向的呀？

作者: newhand1991 时间: 2012-5-8 09:06

aoxiang2 发表于 2012-5-7 23:31
陀螺仪模块我也是按官方电路，角度滤波前后，两者波形为啥是反向的呀？

那就是你的极性设置相反了，把极性改成一样就行了，用软件改。

作者: newhand1991 时间: 2012-5-8 09:06

excellentlizhen 发表于 2012-5-7 19:33
积分久了就会饱和，你没有清零吗？

如何清零呢？

作者: fzk688 时间: 2012-5-8 18:47
我们也是

作者: panshaosong 时间: 2012-5-9 14:36
我们也是

作者: verm 时间: 2013-4-24 23:07

panshaosong 发表于 2012-5-9 14:36
我们也是

同样的问题啊，求解

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