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标题: 角度的补偿时间常数Tz的问题 [打印本页]

作者: GTR1113 时间: 2012-5-8 21:22
标题: 角度的补偿时间常数Tz的问题
为什么我调节的Tz和官网的相差那么多啊？？？
官网的一般是3-4s ，我调的怎么要0.01这个等级，才能使波形正常跟踪啊？？？？我调节角速度的那个比例对跟踪没有什么影响啊，这是为什么？？？

作者: 451506709 时间: 2012-5-8 21:27
我的要0.1~0.4的级别才能有官方的波形，也很纠结

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-9 09:01
楼主，是零点没测准的吧！零点测准就应该行的，tg是可以给到3~4的。你给那么小车不可能直立的，会有震荡或是抖动
并且调节D都无法调好的

作者: ywtao 时间: 2012-5-9 09:14
一定要按照官方的電路來，用其他的可能會有問題！

作者: GTR1113 时间: 2012-5-9 12:37

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 09:01
楼主，是零点没测准的吧！零点测准就应该行的，tg是可以给到3~4的。你给那么小车不可能直立的，会有震荡或 ...

陀螺仪零点？？？？也就是角速度为0的时候的输出是吗？？？？

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-9 14:05

GTR1113 发表于 2012-5-9 12:37
陀螺仪零点？？？？也就是角速度为0的时候的输出是吗？？？？

嗯对的。。。你可以试试看。等你的好消息！！！

作者: GTR1113 时间: 2012-5-9 15:59

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 14:05
嗯对的。。。你可以试试看。等你的好消息！！！

首先从理论上的感觉或者说成推测，我认为陀螺仪零点的不准不是真正的原因，我举个例子：如果零点偏移量的真值是1.35V，假如我读取得零点偏移是1.0V，那么，有g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gyro_Offset ，
Measure_Unit 是AD的量化单位，照官网上的就是3.3V / 4096，Gyro_Offset 本该是1.35V，而由于我的错误变成了1.0V，那经过AD转换并处理后反映在波形上，也就是陀螺仪的波形相对于真实的波形向上平移了0.35V对应的高度，这和提高跟踪速度貌似没有什么关系，并且我试了，也不起什么作用。继续求解……

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-9 16:27

GTR1113 发表于 2012-5-9 15:59
首先从理论上的感觉或者说成推测，我认为陀螺仪零点的不准不是真正的原因，我举个例子：如果零点偏移量的 ...

[attach]24310[/attach]

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-9 16:29

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 16:27

你看看呢个系统框图的。后面还有个积分环节，你用BDM读g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gyro_Offset ，g_fGyroSpeed应该大致为0

作者: GTR1113 时间: 2012-5-9 16:45

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 16:29
你看看呢个系统框图的。后面还有个积分环节，你用BDM读g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gy ...

[attach]24312[/attach]
正如上面这个图一样，红色是陀螺仪的，在静止的时候你可以看到，基本是在0处了，

作者: 明风二号 时间: 2012-5-9 17:52
嘿嘿，我的还是0.004级别的捏~~~~

作者: GTR1113 时间: 2012-5-9 18:25

明风二号发表于 2012-5-9 17:52
嘿嘿，我的还是0.004级别的捏~~~~

那你车的效果怎么样呢？？？

作者: 明风二号 时间: 2012-5-13 11:35

GTR1113 发表于 2012-5-9 18:25
那你车的效果怎么样呢？？？

这个波形一直木有调出来·····

作者: whut_RY 时间: 2012-5-13 11:53
具体的调节要看你的陀螺仪和加速度传感器放大倍数是不是匹配了

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-13 14:10
是tg 还是tz啊

作者: GTR1113 时间: 2012-5-13 14:57

z12c34j56 发表于 2012-5-13 14:10
是tg 还是tz啊

只是个符号

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-27 14:01

whut_RY 发表于 2012-5-13 11:53
具体的调节要看你的陀螺仪和加速度传感器放大倍数是不是匹配了

请问一下如果我陀螺仪和加速度器的放大倍数比官网给的大那Tz的范围应该是多少，还有若是Tz太小了会有什么影响吗？

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-6-19 21:00
我的也是，要0.1才行不知道什么问题，你们解决了么？

作者: 瞧你那^小样儿 时间: 2012-6-22 10:55
我也遇到了相同的状况,小车静止的时候是1520，这个值也没多大的变化，所以Cgyro取了1520，如果这时候调节陀螺仪的比例参数Rgyro有用不？

作者: 雨N梦 时间: 2012-7-9 21:31
同志门都解决啦没呀解决的说下呀大神门

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-5 11:30

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 09:01
楼主，是零点没测准的吧！零点测准就应该行的，tg是可以给到3~4的。你给那么小车不可能直立的，会有震荡或 ...

Tg和Tz的关系是什么呀？还是它俩根本就是同一个东西呀。。。不解呀

作者: じしovのゞづ 时间: 2014-9-29 08:56
楼主可以说说TZ这个时间常数是用来干什么的吗

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