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标题: 为什么速度控制不住 [打印本页]

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-9 12:02
标题: 为什么速度控制不住
用的方案里的，现在跑起来就加速，速度给0也控制不住，根本没出现那种车子来回动的现象，直接就越跑越快，然后栽倒，但是如果让轮子离开地，速度就可以达到稳定

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-9 12:12
这和车子的配重有关系么，开环的时候直立会朝一个方向慢慢加速

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-9 12:42
估计是速度控制出问题了。

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-9 15:47
这是什么哪里的问题呢感觉P I参数调了也没用

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-9 18:18
void MotorSpeedAdjust()
{
   static float fDeltaValue , fP , fI;
   static float MotorOutSpeedSigma = 0;

   counter_r = PACNT; //当前真实速度
   PACNT = 0;

   if(g_nSpeesTemp < 0)             //用给定PWM的正负判断轮子的方向
         g_nSpeed = -counter_r;
   else
      g_nSpeed = counter_r;

   fDeltaValue = g_MotorSpeedSet - g_nSpeed;

   fP = fDeltaValue * MOTOR_SPEED_P_INT;
   fI = fDeltaValue * MOTOR_SPEED_I_INT;

   MotorOutSpeedSigma = MotorOutSpeedSigma + fI;

   g_nMotorOutSpeedOld = g_nMotorOutSpeedNew;          //  P I
   g_nMotorOutSpeedNew = MotorOutSpeedSigma + fP;
}

void CalculateMotorOutSpeed()
{
   float fValue;
   fValue = g_nMotorOutSpeedNew - g_nMotorOutSpeedOld;       // D
   g_nMotorOutSpeed = fValue * (g_nCarMotionCount + 1)/20 + g_nMotorOutSpeedOld; //PID
   g_nMotorOutSpeed = (g_nMotorOutSpeed + 120) >> 3;       //->PWM
}

作者: jsnjfxx 时间: 2012-5-9 22:39
加速度零偏值的问题吧.....

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-10 16:37

jsnjfxx 发表于 2012-5-9 22:39
加速度零偏值的问题吧.....

我换过很多零偏值是不是应该弄弄车的配重呢

作者: jsnjfxx 时间: 2012-5-10 18:02

vonchenchen 发表于 2012-5-10 16:37
我换过很多零偏值是不是应该弄弄车的配重呢

不是换.我觉得可能是你设置的加速度计零偏值在前面.相当于人为设置了一个倾角.所以才加速.

作者: etoah 时间: 2012-5-11 18:02
我的开始也一样，你在速度控制的时候加一个像电机一样的死区试试，要注意速度的方向

作者: juliaレ葛 时间: 2012-5-11 21:28
电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教

作者: vonchenchen 时间: 2012-5-12 19:40

etoah 发表于 2012-5-11 18:02
我的开始也一样，你在速度控制的时候加一个像电机一样的死区试试，要注意速度的方向

没太明白不过我发现我的车向前的力矩小于向后的我在比例和微分上加了点东西有点趋势似乎但是抖得厉害

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