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标题: 赛道中心线提取后的问题..... [打印本页]

作者: 断点断了 时间: 2012-5-10 11:06
标题: 赛道中心线提取后的问题.....
赛道的中心线提取出来之后，利用这个中心线控制舵机的转向和电机的速度...有什么好的策略吗？迷茫呀....

作者: 是人何装神 时间: 2012-5-10 12:16
下技术报告来看，自己总结

作者: chinasunjia123 时间: 2012-5-10 12:36
中心线都提取出来了，那不跟往届的差不多了嘛。

作者: 2009gxs 时间: 2012-5-10 14:16

chinasunjia123 发表于 2012-5-10 12:36
中心线都提取出来了，那不跟往届的差不多了嘛。

有道理~~看看往届都是怎么控制的

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-10 14:21
对呀中心线都提取出啦成功一半啦看看往年的技术报告也许很有收获吧

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-4 09:58
弯道的中心线提取的准确吗？

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-4 21:07
弯道的中心线怎么提取的，来点互动撒！

作者: 断点断了 时间: 2012-6-4 23:01

赵仁煊发表于 2012-6-4 21:07
弯道的中心线怎么提取的，来点互动撒！

void road_hei_line() {
char i=0;
char left_line=0,left_flag=0,right_flag=0,right_line=0;
  //unsigned char hei_left=0,hei_right=0;
// unsigned char hei_num_flag=0,change_flag=0;
// sci_write('3');
  for(q=8;q<hang-5;q++) { //′óμú8DD¿aê¼
  left_flag=0;
  right_flag=0;
   //×ó±ßμÄoúÏßÖDDÄ
   for(i=car_location;i>=18;i--) {    //×ó±ß20DDéáè￥
   if(q==8||q==9) {
      if(data[q]-data[q][i-1]>0) {
      left_flag++;
      if(data[q+1]==0||data[q+1][i+1]==0||data[q+1][i+2]==0) {
         if(data[q+2][i+1]==0||data[q+2][i+2]==0||data[q+2][i+3]==0){
            left_line=i-1;
            left_line_location[q]=left_line;
         }
         else
            left_line_location[q]=-1;
      } else
            left_line_location[q]=-1;
      }
      if(left_flag==0)
      left_line_location[q]=-1;
   }
   if(q>9) {
   if(data[q]-data[q][i-1]>0) {
      left_flag++;
      if(data[q-1][i-2]==0||data[q-1][i-1]==0||data[q-1]==0) {
         if(data[q-2][i-3]==0||data[q-2][i-2]==0||data[q-2][i-1]==0) {
            left_line=i-1;
            left_line_location[q]=left_line;
         }
         else
            left_line_location[q]=-1;
      }else
         left_line_location[q]=-1;
   }
   if(left_flag==0)
      left_line_location[q]=-1;
   }
   }

// sci_write('4');
   //óò±ßμÄoúÏßÖDDÄ
   for(i=car_location;i<dian-7;i++) {
   if(q==8||q==9) {
      if(data[q]-data[q][i+1]>0) {
      right_flag++;
      if(data[q+1][i-2]==0||data[q+1][i-1]==0||data[q+1]==0) {
         if(data[q+2][i-3]==0||data[q+2][i-2]==0||data[q+2][i-1]==0) {
            right_line=i+1;
            right_line_location[q]=right_line;
         }
         else
            right_line_location[q]=-1;
      } else
         right_line_location[q]=-1;
      }
      if(right_flag==0)
      right_line_location[q]=-1;
   }
   if(q>9) {
   if(data[q]-data[q][i+1]>0) {
      right_flag++;
      if(data[q-1]==0||data[q-1][i+1]==0||data[q-1][i+2]==0) {
         if(data[q-2][i+1]==0||data[q-2][i+2]==0||data[q-2][i+3]==0) {
            right_line=i+1;
            right_line_location[q]=right_line;
         }
         else
         right_line_location[q]=-1;
      }else
         right_line_location[q]=-1;
   }
   if(right_flag==0)
      right_line_location[q]=-1;
   }
   }
   if(right_line_location[q]!=-1&&left_line_location[q]!=-1)
   zhong_xian[q]=(right_line_location[q]+left_line_location[q])/2;

   else
   zhong_xian[q]=zhong_xian[q-1];
  }
  /*for(a=8;a<hang-5;a++) {
sci_write(zhong_xian[a]);
  } */

}
这个只是初步的，可以用（根据我们的硬件），提取的比较粗糙...还要改进...

作者: 宁静致远 时间: 2012-6-5 00:34
轻轻飘过
作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-5 08:30

断点断了发表于 2012-6-4 23:01
void road_hei_line() {
char i=0;
char left_line=0,left_flag=0,right_flag=0,right_line=0;

额，这只是直道的中线提取，弯道的要不要做“失真还原”，你们怎么解决的，谢谢！！！
作者: 断点断了 时间: 2012-6-5 09:27

赵仁煊发表于 2012-6-5 08:30
额，这只是直道的中线提取，弯道的要不要做“失真还原”，你们怎么解决的，谢谢！！！

这提取的是中线，不止是直线的....弯道也可以用的..没有失真还原...所以不是很好，还要改进...

作者: 林的0922 时间: 2013-3-27 20:12

作者: 散吧散吧 时间: 2013-3-28 00:53
可以使用第一行的中心所在的索引值减去最后一行中心值所在的索引再乘以一个比列系数，然后直接赋给舵机，然后给个固定速度！

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 15:58
能聊下如何提取中线么QQ463586562
作者: 浅语003 时间: 2013-4-10 18:43
你有没有舵机滞后的影响？知道怎么解决吗？
作者: 可欣 时间: 2013-4-10 22:57
学长求救啊，新手需要你的指导呀！！！1415403329，加q聊聊，已经好久了，中心线就是提不出来啊，很纠结的，也很郁闷啊，求救！！！

作者: 林的0922 时间: 2013-4-11 21:07
学习来了提中线
作者: 林的0922 时间: 2013-4-11 21:07
提出来效果图片有么

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