两路正交解码 （那舵机怎么办，用定时器模拟PWM么，或者用的FX？？） 一路正交解码一路低功耗（低功耗是不是占CPU资源了） 一路正交解码一路外部计数（这个挺好，增加了点外围） 其他。。。。。（希望能在楼下分享你的做法）可能你是XS128

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