车子跑着跑着就失控了。急求！！

leosaac

控速没有做好，转弯的时候车速会比直线小，速度闭环中的PI控制的I控制部分累积增大（速度小于预设速度，速度的积分量会渐渐负向加大使车轮相对于车体往后靠，然后车体前倾，在重力分量的作用下就会加速），如果出现连续大弯道比如大S弯，位移差会越来越大，I控制部分会越来越大，然后出弯后车体前倾越来越厉害（I控制会使重力向前的分量加大），最终车子倒下，或者出弯后在直线急剧加速。
解决的办法就是转弯时减小预设速度。

leosaac

dright_chao 发表于 2012-6-15 22:22
请教大侠：只减小弯道设定速度就行了吗？速度闭环的积分项要不要限幅呢？该怎么确定呢？如果限得太小的话 ...

不用对积分项限幅，只用减小设定速度就OK了，我们做的时候减小设定速度后转弯的时候就平稳了很多，然后出弯再把速度加回来，不过要注意的是这个速度不要突然增大或减小，要将这种改变分配到一段时间里面，这样车子才会稳定。

leosaac

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 10:34
你好，请问怎么样“分配到一段时间里面”啊？能不能提供个思想啊？谢谢啦

用一个变量单独存放设定速度，控制速度的变量在5ms定时中断里面渐渐逼近这个值，比如说设定速度为speeds,在每5ms的定时中断里面执行if(speed < speeds)speed += speeds/700;else if(speed > speeds)speed -= speeds/700;这里的speed是速度闭环中使用的设定速度，对控速有直接的影响力，speeds是最开始设定的速度在车子跑动过程中不会变化的。一般用拨码开关设定speeds，可以设定根据拨码开关来选择speeds大小。
转向的时候可以每5ms适当根据转向大小减小speed以避免过弯车子前倾的问题，然后在直线又可以恢复到原来设定的速度大小。

leosaac

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 14:40
以后还有很多要向你学习讷!希望学长可以指导

举手之劳。

leosaac

zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 14:43
学长你的车现在速度几米了阿?

没有通过选拔赛，做了不到一个月的样子，1.5m/s然后现在没时间了，明年再来玩玩。

leosaac

harryxp 发表于 2012-6-18 16:25
1.5这么牛,怎么会没通过呢?

因为别人更快啊。