已经比完校赛，小心得，和大家说说

Conffge · 发表于 2012-4-23 10:36:15

lixin815866 发表于 2012-4-23 07:15
楼主啊，我的小车现在站立给P大了总是抖，P小了那个空位就很大，怎么解决的啊

首先你要考虑你的方案问题，如果你采用官方方案，就从头再检查自己的硬件软件，看看哪里与官方方案有区别，思考这些区别是否造成了你的问题，并思考怎么解决。如果你没有采用官方方案，可以先检查，看看有没有认识上的误区，比如程序上是否真的实现了你预期的功能，在确认没有错误的情况下，大胆尝试一些参数上的大调整，这时小车的状态会发生很大的变化，很多参数的影响你就能有很深的体会，或许你有意外的收获，很多问题就能想明白。闭环前，你应该注意直立的稳定性和抗性，正确的站立必须具有很强的抗性才能承受闭环的加速扰动，想想怎样去实现；加闭环后，你想想，你最终的目的究竟是让小车跑起来，还是让小车站起来，同时想想二者的物理原理和过程，这样有助于你的调整。如果还不明白，可以再来问，我不希望把具体的步骤告诉你，应该留你一点思考的空间。