哎……终于有人把最炫民族风配上了，啥时候我们也能……哎哎

zhangwenqiang

sanzhong 发表于 2012-6-23 22:34
直立的时候抖不抖？
如果直立的之后不抖，而速度的时候抖，加入你们的程序是按照官网的思路没错的话…… ...

我用的是卡尔曼滤波，直立的时候P大的话有点抖，P小的时候不抖，官网上不是说增大D可以消除P带来的抖动，但是我好像感觉不是这样子的，楼主麻烦你讲解下直立的这两个参数之间的相互影响，还有怎么样判定直立的参数调试的好坏？谢谢啦

pyj2011

楼主强大啊！方向控制是按官网上的之差除以之和吗？

sanzhong

zhangwenqiang 发表于 2012-6-24 01:14
我用的是卡尔曼滤波，直立的时候P大的话有点抖，P小的时候不抖，官网上不是说增大D可以消除P带来的抖动， ...

先说明一下，视频中的车子不是我们的……我们的速度还很慢……也是正在加紧调试过程中……
嘿嘿，大家共同努力……把车子尽力做的自己能做到的最好……
D主要的作用是小规模的过冲问题。起主要作用的还是P，按照我们坐车过程中的经验，滤波是直立当中最重要的地方，我们一开始站不起来或者站不好，就是因为滤波做的不好，起初还以为是所谓的虚位，其实是滤波做好了，可以把虚位降到最小，使车子在只有P的作用下就可以很好的直立。D的作用是在P已经能足够让车子站立的情况下，稍微加大P，直到车子出现稍微的过冲和震荡，之后稍微减小P，才把D 的作用加上，用D 消除单纯P时的过冲。

sanzhong

pyj2011 发表于 2012-6-24 11:26
楼主强大啊！方向控制是按官网上的之差除以之和吗？

抱歉，车子不是我们的
视频是我在网上见得……我们的车子还跑不了那么快……
我们不是用的官网那种方案……是我们自己的方案……

huangjiasheng

话说貌似这是两个月前的速度了，哎！接着通宵吧。。。

sanzhong

尘666 发表于 2012-6-20 02:42
你们有识别出弯道么？

识别不出来啊……
视频里不是我的车……
我们的转弯也是不行

chenkun

shenzhigang 发表于 2012-6-9 16:20
这车有多块？  哈工大真给力  太厉害了

你怎么知道是哈工大的啊？？？

shenzhigang

chenkun 发表于 2012-6-30 09:10
你怎么知道是哈工大的啊？？？

  只能说车太像了  我凌乱了~   谁知道哪的  反正是牛人

sanzhong

chenkun 发表于 2012-6-30 09:10
你怎么知道是哈工大的啊？？？

不是有人说是广技师的吗
广技师电磁一直很强大啊，电磁第一届的特等奖吧

Soledas

传感器上也装几个LED就帅了