卡尔曼滤波参数

whut_RY · 发表于 2012-2-20 22:30:55

本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有一个角度不可控，不管你给多大的P，都不行，不能保证在原地站着来回走，这样不可能站立。还有一点，滤波后的角速度虽然解算了温飘，但是动态性能很差，我调的就是这样，放弃了后用官方的方案已经站立。

qinlu123 · 发表于 2012-2-21 16:22:57

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

对于官方的PID程序是怎么写的

我の小车 · 发表于 2012-2-21 17:59:00

whut_RY 发表于 2012-2-20 22:30
本人实测，网上的卡尔曼程序，角度可以但是有延迟，这样在物理直立时到电机开始提供足够的扭矩跑起来之间有 ...

请教一下，官网的那个muit函数，是如何找到的？？？谢谢了

whut_RY · 发表于 2012-2-21 18:41:52

自己看官方的工程文件吧

zelight · 发表于 2012-2-21 19:59:54

自我感觉，没必要调，后面的pid给力就好。

xinhuaH · 发表于 2012-2-22 08:38:20

qinlu123 发表于 2012-2-20 19:51
这不是我给的参数吗

哦，参数是看你的，请问Q/(R+Q)是怎么算的啊？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 08:40:11

十八龙潭发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

还是不太懂啊……你的是怎么调的啊？

xinhuaH · 发表于 2012-2-22 08:42:01

十八龙潭发表于 2012-2-20 20:12
那个程序我看过，感觉有错。

能不能给我一下对的程序啊，小弟刚接触卡尔曼，不懂，谢谢了，邮箱：541806811@qq.com

有-木-友 · 发表于 2012-2-22 10:46:34

长经验了！！！

pcj2011 · 发表于 2012-2-24 10:48:31

mark

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