第六届智能车大赛技术报告乐山师范学院（电磁）-乐师6队

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【内容简介】

摘要： 本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。我们使用集成运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式PID算法和增量式PID算法。

本文采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后分别对各部分进行介绍，突出强调了系统机械设计、硬件电路和软件编程。

第一章 引言：简单介绍了智能车比赛的一些情况；
第二章 系统设计：总体介绍了整个智能车系统各模块；
第三章 机械结构设计：详细介绍了本智能车机械结构设计与调校；
第四章 智能车硬件系统：分模块详细介绍了小车硬件电路设计与制作；
第五章 软件系统设计：详细介绍了智能小车软件设计及算法实现；
第六章 智能车技术参数：智能车主要技术参数说明；
第七章 总结：主要说明一下我们在设计过程中遇到的问题和解决办法，以及还存在的问题；
附录A:智能车源代码。

关键字：飞思卡尔智能车 MC9S12XS128 电磁 PID算法

风雨同舟1

lord_袁

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