最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。

Shadows · 发表于 2013-7-5 12:48:34

SleepingLJ 发表于 2013-7-4 23:39
楼主Y和X值的选取是不是弄反了我感觉X应该是midline[count_row] Y应该是count_row 但我们这么做却得不到正 ...

我是按这幅图来的。。

SleepingLJ · 发表于 2013-7-5 13:13:32

Shadows 发表于 2013-7-5 12:48
我是按这幅图来的。。

图上的X和Y轴的定义，与我们刚好相反。

SleepingLJ · 发表于 2013-7-5 13:23:36

Shadows 发表于 2013-7-5 12:48
我是按这幅图来的。。

楼主最后定义的斜率是什么形式的啊？ float的还是长整形的？

Shadows · 发表于 2013-7-5 16:15:39

SleepingLJ 发表于 2013-7-5 13:23
楼主最后定义的斜率是什么形式的啊？ float的还是长整形的？

float...计算出来的值一般在2~-2之间。。

天河之外 · 发表于 2014-5-13 21:45:04

学习了

matizi · 发表于 2014-5-16 15:05:54

请问mid_colum你定义的是什么量

Shadows · 发表于 2014-5-16 16:51:03

matizi 发表于 2014-5-16 15:05
请问mid_colum你定义的是什么量

提取出的中线啊。。

阿灰 · 发表于 2014-5-16 21:57:53

弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现在速度不是很快，但还凑合吧，大量的浮点运算势必延长车子的控制周期，我觉得车子算是个实时系统，控制周期越短越好，个人见解！

Shadows · 发表于 2014-5-17 10:32:22

阿灰发表于 2014-5-16 21:57
弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现 ...

是用最小二乘法拟合出的斜率值来控制转向的，，，

阿灰 · 发表于 2014-5-17 16:17:50

我们还没有用到斜率，前瞻取长了，拍到其他的赛道，干扰很严重！

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