速度环问题

杨崇杰 · 发表于 2018-5-11 16:10:32

大佬们，我把直立和速度串级控制，速度在外100MS，直立在内5ms，设定速度大了达不到，小了速度达到后车子开始震荡减速，这样串级控制速度在达设定速度时，车子就减速，要不就达不到设定速度，是不是摩擦力做负功和加速的正功抵消了，所以速度上不去，要怎么办？是那里问题，求给个方向。

a1183810556 · 发表于 2018-5-11 16:10:33

直立是串级控制，外环角度，内环角速度，然后速度环的结果叠加在平衡角度上即可

2423474302 · 发表于 2018-5-14 20:09:30

车跑起来好像是靠摩擦力做正功跑的吧

浩男神 · 发表于 2018-5-31 15:54:47

我们的直立速度控制是外环速度环内环角度环并且对速度环解算出的角度变化率做了限制另外这样也可能是因为结构和滤波

宿命ing · 发表于 2018-6-13 12:52:48

老哥，你问题解决了吗，我的现在也是这种情况，方便交流下吗？

杨崇杰 · 发表于 2018-6-14 17:31:57

宿命ing 发表于 2018-6-13 12:52
老哥，你问题解决了吗，我的现在也是这种情况，方便交流下吗？

换方案了角度不串速度了你可以看看中南11阶的电磁报告他们是串级的

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