速度控制求救，大神帮帮忙

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按照官网的方法，
1：官网的积分是将参数I也加进去了；为什么？
2：按照官网给的程序，
极性为负时，将车倾斜一定倾角时，车轮会来回打转，但是这样的话，速度输出会在某个时刻将倾角输出抵消，车就会按照原来的方向倒下，并且前进是会有比较大的回复现象，但后退时就几乎没有回复现象，并且沿着原来的移动方向倒下，该怎么办？
极性为正时，将车倾斜没有出现来回打转的现象，而是一直朝某方向一直转，将车放到地面，有原地直立的趋势，车在小范围的前后移动，不会倒，也不会出现一直加速的现象，但几乎没有抗性，推出去立即到下
3：按照以上所说，在极性为负时，有官网上看到的来回打转的现象，实际却没法看到减速的效果，是我的直立没做好？
极性为正时，加入的速度项就会在某个时刻将倾角控制抵消，一样没法直立，是什么原因？
是不是中断必须严格控制位5ms，我的大概是5.2ms，这会对速度控制有影响么？
哪位大神可以说一下到底是按照极性为正时调还是极性为负时调呢？