陀螺仪如何进行零点修正

wo520

我想请教各位大侠再做陀螺仪和加速度计融合之前是如何对陀螺仪的角速度静止时的零点修正的，能具体讲讲操作过程吗？

二硫碘化钾

不是在融合的过程中就能自动修正零点误差么？？？

wo520

很明显是不行的，例如加速度计之所以要融合是因为抖动时会出现误差，像卡尔曼或者互补只是为了消除抖动时误差，而静止时由于传感器的本身问题是有零点误差的！这也需要我们消除，但我不知道改怎么消除！！求解！！

二硫碘化钾

* The pitch gyro measurement should be scaled into real units, but
* does not need any bias removal.  The filter will track the bias.
哦，这样啊。当时看到了一个卡尔曼滤波器程序中这样一个注释，
如上：“陀螺仪测量应该转换为真实单位，但是不需要偏移补偿，滤波器会跟踪偏移量”。。。
可能是我理解错了，程序附上，你看一看，再交流

wo520

非常感谢论坛元老，你这个程序是卡尔曼滤波，可能卡尔曼会自动跟踪偏移量，不需要自己实验来调整。我使用的是简单点的互补滤波，但互补滤波不能自动修正偏移量。我也看了官方的资料他上面有这么一句话：
对于读取的陀螺仪和加速度计的数值需要减去零偏值。这个数值需要通过实验确定。
车模保持直立静止时，读出两个通道的数值，便是相应的零偏值。这个数值会带有一定的误差，往往会使得车模往一个方向加速行驶。这个误差可以通过后面的速度控制加
以消除。
不知道元老对这句话有何理解？

二硫碘化钾

这就没有办法了，我们现在没有实物，暂时只停留在理论阶段，学校买了东西却不让用，我都了

断翅at雄鹰

加油，加油

wo520

二硫碘化钾 发表于 2012-2-11 15:08
这就没有办法了，我们现在没有实物，暂时只停留在理论阶段，学校买了东西却不让用，我都了

都是苦命的孩子！！伤不起啊！

骑鱼士

高手啊 楼主

excellentlizhen

wo520 发表于 2012-2-10 16:35
很明显是不行的，例如加速度计之所以要融合是因为抖动时会出现误差，像卡尔曼或者互补只是为了消除抖动时误 ...

     可以试着改改硬件电路，我们是把高通部分去掉了，效果还好。