吃惊！！！电磁车速度控制的问题

sanzhong · 发表于 2012-7-8 16:43:00

速度调了一个多月
也达到了1m以上的速度，但车子会在跑的过程中有走走停停的现象，原来卓老师说是速度控制积分饱和的结果也就没当回事
昨天突然想到那上位机看下速度控制的具体的数值，就试了试，结果就发现了令我吃惊的现象：速度的输出竟然是方波似的。按照PID运算结果，起码应该是连续的曲线吧……
怎么会是这种坑爹的波形……
各位看官有见过的吗，求探讨啊

newhand1991 · 发表于 2012-7-8 20:24:23

sanzhong 发表于 2012-7-8 16:52
哥，能别光嘲笑我……给点建设性的指导吧……
记得你们车子能跑到2m/s了

看到你的这个波形，我有2个想法：
1、你发送的时候掉数据了，怎么可能会是你这样的波形，完全垂直的数据，简直成了柱状图了。。。  如果在接收数据时有数据丢失，就会出现你这样的，不连续，导致看到的波形很奇怪。或者可能是你在发送数据的时候格式不对，不能发小数。你再自己想想，仔细检查检查。
2、如果没有掉数据，那我真的有点佩服你的车是怎么跑1M的速度的。。  竟然能跑起来？~~  简直是逆天啊。。。
如果一时是0%，一会又是100%，如果是我的车，必倒！！！  我猜的话，你的速度的P给的太大了。按道理说，应该是连续的，速度是润滑的，那么电机提供的占空比也应该是润滑的，不然车在跑的过程中走一会停一会，很卡的。。
我目前就这些想法，我也不知道你具体的情况。  再交流吧，马上要比赛了。我要继续调车了，调稳了就封车！