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标题: 求助，速度控制 [打印本页]
作者: 夏罗    时间: 2012-7-18 18:14
标题: 求助，速度控制
本帖最后由 夏罗 于 2012-7-18 18:16 编辑

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马上就要比赛了我们的小车还是跑不了，真心求助各位车友指导指导：
现在速度控制不了，没法匀速，刚开始小车能稳定的走一会，然后就加速是什么原因啊，该怎么解决，速度控制不了方向也就没得调了
各位直立控制、方向控制参数都是怎么调的，有什么经验分享一下么
不希望车能跑多快，只要能慢慢的爬下来一圈也就够了，做了这么长时间了真的不愿意就这么败了
各位帮帮忙！
先谢谢了！

作者: 、上线；下线    时间: 2012-7-18 18:26
你确定你车直立做好了吗？加上速度控制脚都踢不倒的。
作者: liu1guo2qiang3    时间: 2012-7-18 18:32
、上线；下线 发表于 2012-7-18 18:26
你确定你车直立做好了吗？加上速度控制脚都踢不倒的。

我速度控制的比例没有很大。还有我编码器返回的值有时候不对的，上下抖动的厉害，请教下什么问题？？
作者: 夏罗    时间: 2012-7-18 18:33
、上线；下线 发表于 2012-7-18 18:26
你确定你车直立做好了吗？加上速度控制脚都踢不倒的。

开环直立到达什么效果算是好呢，请教一下
作者: 机遇    时间: 2012-7-18 20:24
作者: yangmengfei    时间: 2012-7-18 20:25
夏罗 发表于 2012-7-18 18:33
开环直立到达什么效果算是好呢，请教一下

开环直立有的学校能跑一圈，我表示怀疑，我的不抖就行
作者: 机遇    时间: 2012-7-18 20:27
作者: 宇宙    时间: 2012-7-18 21:41
波形很好？

作者: 夏罗    时间: 2012-7-18 21:47
yangmengfei 发表于 2012-7-18 20:25
开环直立有的学校能跑一圈，我表示怀疑，我的不抖就行

那就人家的直立调的好么
作者: 夏罗    时间: 2012-7-18 21:48
宇宙 发表于 2012-7-18 21:41
波形很好？

你觉得怎么样啊，指导一下
作者: 宇宙    时间: 2012-7-18 21:52
波形应该没问题，跑不了肯定是程序那个地方出致命性错误了，这个真不好解决，毕竟我的还没搞的太好，加油吧
作者: 、上线；下线    时间: 2012-7-18 22:11
夏罗 发表于 2012-7-18 18:33
开环直立到达什么效果算是好呢，请教一下

基本上不倒就行，你把角度控制的精度提高，速度也要测准，方向找对，最重要是你角度滤波这一点一定要做好。站起来可以跑还是行的。
作者: 、上线；下线    时间: 2012-7-18 22:12
夏罗 发表于 2012-7-18 18:33
开环直立到达什么效果算是好呢，请教一下

开环不倒，关键是滤波那一块一定要好，后面站稳可以用速度控制的。
作者: 夏罗    时间: 2012-7-18 23:53
宇宙 发表于 2012-7-18 21:52
波形应该没问题，跑不了肯定是程序那个地方出致命性错误了，这个真不好解决，毕竟我的还没搞的太好，加油吧 ...

谢谢了，我再试试，这马上就比赛了，真的很着急，哪些参数确实不好调额
作者: 夏罗    时间: 2012-7-19 00:03
、上线；下线 发表于 2012-7-18 22:12
开环不倒，关键是滤波那一块一定要好，后面站稳可以用速度控制的。

你觉得我的这个波形可以么，角度控制精度高是指滤波要好，角度控制P要调好么，能不能说说这个参数怎么确定范围怎么可以精确的调出来呢，现在的测速用的输入捕捉感觉特别不准确额，还有方向要怎么确定，是不是和角度控制的极性相反就是了，速度加的极性不对是不是向前就不怎么转了直接抑制掉了直立控制的量了，真心求助额...
作者: 夏罗    时间: 2012-7-19 00:03
、上线；下线 发表于 2012-7-18 22:11
基本上不倒就行，你把角度控制的精度提高，速度也要测准，方向找对，最重要是你角度滤波这一点一定要做好 ...

谢谢你了！
作者: man蝶瘦瘦    时间: 2012-7-19 02:44
光电的不知道  不过我们学校的 他们的算法是保持直立为基础在此基础上控制电机
作者: 夏罗    时间: 2012-7-19 02:49
man蝶瘦瘦 发表于 2012-7-19 02:44
光电的不知道  不过我们学校的 他们的算法是保持直立为基础在此基础上控制电机

嗯嗯，谢谢你了！我的速度还是没调合适
作者: 、上线；下线    时间: 2012-7-19 09:00
夏罗 发表于 2012-7-19 00:03
你觉得我的这个波形可以么，角度控制精度高是指滤波要好，角度控制P要调好么，能不能说说这个参数怎么确定 ...

你把角度控制输出和速度控制输出最大范围设大点，只要你滤波角度好，速度方向你可以看官网视频，反了会立即倒下，滤波角度一定要有抗干扰的能力，这一点很重要，抗干扰是你使劲动你的车子，平静过后都能跟上你的加速度角度值。
作者: 夏罗    时间: 2012-7-19 09:44
、上线；下线 发表于 2012-7-19 09:00
你把角度控制输出和速度控制输出最大范围设大点，只要你滤波角度好，速度方向你可以看官网视频，反了会立 ...

嗯嗯，谢谢你了，我再调调试，时间也不多了，再不行就看运气了...
作者: 、上线；下线    时间: 2012-7-19 10:09
夏罗 发表于 2012-7-19 09:44
嗯嗯，谢谢你了，我再调调试，时间也不多了，再不行就看运气了...

只要你滤波好了，站立起来还是可以的。要抗干扰才行。不然你转下弯就倒了。、
作者: 亚亚    时间: 2012-7-21 19:08
极性反了吧
作者: tianfu    时间: 2012-7-21 22:42
换个速度控制算法，官网的不是很好感觉。。。



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