关于小车站立

qinlu123

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

是这个

excellentlizhen

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

  个人觉得还是官方的思路更靠谱哈。卡尔曼不太看得懂，用起来不放心。调参数也感觉没有直观的方向

yssdsz

excellentlizhen 发表于 2012-3-3 14:51
个人觉得还是官方的思路更靠谱哈。卡尔曼不太看得懂，用起来不放心。调参数也感觉没有直观的方向

现在打算先卡尔曼滤波试试，实在不行在改。手头卡尔曼的资料挺多的，关于参数的调节，大体知道。现在基本差不多了~

yssdsz

qinlu123 发表于 2012-3-3 14:18
是这个

我用的那个就是把你说的那两个程序拼在一起了~均值滤波套卡尔曼。。。还不知道能不能立。。。

灰色头像1

qinlu123 发表于 2012-3-3 10:15
你的站稳了吗

应该算是站的比较稳了，速度控制加的不是很理想。。

qinlu123

灰色头像1 发表于 2012-3-3 15:50
应该算是站的比较稳了，速度控制加的不是很理想。。

我发现我的陀螺仪反冲相当严重，积分后为0基本不起作用，以前站全靠mma7260了，现在我把陀螺仪拆了按照官方的电路图重新做的，你是用的什么陀螺仪。

ocbo107

yssdsz 发表于 2012-3-3 15:22
我用的那个就是把你说的那两个程序拼在一起了~均值滤波套卡尔曼。。。还不知道能不能立。。。

有必要搞那么复杂么...

先用把硬件做好点,或者简单地说,就是调节时间常数的过程中,出现官方视频的3种情况.
就说明硬件差不多了.

灰色头像1

qinlu123 发表于 2012-3-3 16:38
我发现我的陀螺仪反冲相当严重，积分后为0基本不起作用，以前站全靠mma7260了，现在我把陀螺仪拆了按照官 ...

陀螺仪就是官网上那种

excellentlizhen

qinlu123

灰色头像1 发表于 2012-3-3 19:23
陀螺仪就是官网上那种

买的成品还是照官网电路图做的