控速总结之静止判定标准

wanstrive · 发表于 2012-3-18 14:19:03

luqi 发表于 2012-3-18 11:58
我的方法就是重新调静止,增强抗性和稳定性,控速前进实则是对静止干扰,静止抗干扰能力不够,势必跑下停下

照你的意思就是静止是不需要配重的吧？

luqi · 发表于 2012-3-18 14:42:14

wanstrive 发表于 2012-3-18 14:19
照你的意思就是静止是不需要配重的吧？

静止不需要配重的,我也是研究了清华(有电感),X赢电子(有电感),和中大那个同学(无电感)的视频了解到的.我也试过配重,调整下零点,它依然可以静止,抗性稳定性基本不变.

qinlu123 · 发表于 2012-3-18 14:58:06

我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一个方向加速，等跑得我快追不上的时候就倒了。车的抗性非常好，打他一巴掌都不倒。敢问楼主调的那几个参数？

z12c34j56 · 发表于 2012-3-18 19:02:51

大哥你们用的陀螺仪是自己做的还是买的模块啊那个店啊我们的刚开始3到4分钟也可以静止，但是超过了之后就会范围越来越大，然后就往一边加速了我想应该是陀螺仪的漂移零点经常变化求解啊速度闭环按照清华的试了但是没有明显的效果，求大哥帮忙了

z12c34j56 · 发表于 2012-3-18 19:06:33

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

我们的也是过一会之后它就往一边走了然后就得重新调整零点不知道大哥是怎么解决的啊指导一下啊是因为陀螺仪的零点漂移吗

luqi · 发表于 2012-3-18 22:33:18

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

qinlu123 · 发表于 2012-3-19 17:38:26

luqi 发表于 2012-3-18 22:33
调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

谢谢指点

luqi · 发表于 2012-3-19 17:52:06

qinlu123 发表于 2012-3-19 17:38
谢谢指点

加油啊,欢迎交流!

skywolf · 发表于 2012-3-19 19:17:09

楼主牛叉，佩服``````

c_do0123 · 发表于 2012-3-19 20:58:22

我的车调了PID 总是一个尽往前后往后冲，怎么不停在那里

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