已经比完校赛，小心得，和大家说说

z12c34j56 · 发表于 2012-4-23 22:57:40

恭喜你了楼主我们的车一直不稳定啊弯道加速直道又慢加大速度p之后又会点头楼主是用的pid控速吗有没有加别的调直立的时候是调到什么状态啊希望指导一下啊感激不尽

z12c34j56 · 发表于 2012-4-23 23:08:51

楼主啊还有你们的测速用的是输入捕捉还是用到外部计数器了

z12c34j56 · 发表于 2012-4-23 23:10:50

whut_RY 发表于 2012-4-23 12:19
对楼猪头像吐槽不能

大哥我们的车一直不稳定啊弯道加速直道又慢加大速度p之后又会点头楼主是用的pid控速吗有没有加别的调直立的时候是调到什么状态啊希望指导一下啊感激不尽

zjjzh · 发表于 2012-4-23 23:14:18

LZ用的是什么方案

阿ken · 发表于 2012-4-23 23:46:38

恭喜楼主，我们也不多要参加校内赛了！请问楼主有遇到陀螺仪温漂的问题吗？还有速度控制开始调的时候怎么判别调得比较好（官网那个状态真调不出）？

5768340 · 发表于 2012-4-24 00:41:48

恭喜楼主了呀！！！我们下个月十五号左右校赛呀！！！希望好运！！！顺便请教下，如何调节速度的参数呀？？现在熬夜调车中

Conffge · 发表于 2012-4-24 01:17:27

黄明小伙仔发表于 2012-4-23 22:05
祝贺！恩恩！还在加油直立中！就是一直很抖！站三四秒就走然后就倒下！！

首先确认一下滤波对不对吧，正确的滤波在适合的角度PD下，很大范围内是不会抖动的

Conffge · 发表于 2012-4-24 01:20:58

z12c34j56 发表于 2012-4-23 22:57
恭喜你了楼主我们的车一直不稳定啊弯道加速直道又慢加大速度p之后又会点头楼主是用的pid控速吗 ...

官方方案的特点就是直道匀速，弯道加速的。你想想转弯的原理就很容易明白，这一点在加入转向陀螺仪之后会更加明显，但其实也是直立小车的优势。我们用的是PID控速，说在这一点我们做的很不好。不过我个人的认识是，加大P会是闭环更紧，可能出现过调现象。相反，如果闭环稍微松一点，把速度加大也能获得很好的稳定性。同时你也应该先分析和实验确定一下，点头的原因是否只是因为P过大，加油！

Conffge · 发表于 2012-4-24 01:24:11

阿ken 发表于 2012-4-23 23:46
恭喜楼主，我们也不多要参加校内赛了！请问楼主有遇到陀螺仪温漂的问题吗？还有速度控制开始调的时候怎么判 ...

陀螺仪温漂巨严重啊，但是其实处理得好的话，可以把影响降低的。
速度控制的原理你好好理解一下，看看吉他手老师给别人的回帖，不一定达到官网的效果，也不一定迷信官方方案，你理解了原理，很容易分析得出速度控制应当怎么调。提示：你最终是让小车站，还是让小车跑？

quzhanguang · 发表于 2012-4-24 08:33:12

求楼主联系方式

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