速度闭环你究竟理解多少

=。=#_Ppぐ?

奔驰飞思卡尔 发表于 2012-6-5 21:19
我现在刚弄到这，很困惑，不知楼主现在理解的什么样了，给个指导方向

不要紧，就是让往前倾往后倾时pwm变大，因为有积分的原因，并且没有清零，所以会越转越快，直到饱和，建议你不要只按官方的一路pd ，最好前后分开pd，这样好处多多

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-23 13:51
按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先 ...

对于你的回复 我不是很理解 我的是加速度闭环 严格按官网的加  也判正反转  正反馈 但是加上之后 调节I值 会是轮子前后转 但是没能像官网上那样 来回走 而是往一个方向走 加上P之后 就会导致角度的输出和速度反馈的输出抵消 在任何一个角度 电机就输出0了  到底是为什么呀   求指教。。。。。。。。。。。

莫忆

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:16
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度 ...

请问解决了吗 我们也一样的问题哎。。。。。。。。。。。解决的话 能给点指导吗？

renqinglei

我也遇到这个问题了，我的理解是前倾：速度环的作用也是向前的，而且大于车身的前倾加速度，这样车子会往后倾，速度环又同时向后，这样应该会是车身前后小幅度摆动，但我没调出来，可能I不够大，但当我提起小车，无论前倾还是后倾，车轮都可以稳定住不动，这是为什么？

lightface2010

没想到有这么多战友都在这个点上卡住了，希望有高手指导

wscjun

嗯  对于这个问题我是这样理解的哈  要让小车往前走 先要削弱直立的控制量 就是说  假设你现在的设定速度是+10（向前）但是当前小车实际速度为零 那么由速度控制环的PID（实际是PI）输出应该削弱直立的输出量  这样直立被削弱后 小车会向前倒（因为减少的是小车前倾的角度输出） 此时直立控制的输出会加大 导致小车前进 直到速度和给定速度+10相等 其实小车前行过程中 是角度环和速度环在互相找平衡    嗯 再仔细看看各项输出之间的关系吧  我很久没有调车了（蛋疼的考试）嗯还有就是对于速度环的话我们当时只调节I值小车是会越振越厉害的  不会停下来 只有在加入了P后才会停在原始位置附近                           个人观点  有不对的地方还请指出

yutakayi

同意楼上的。速度闭环就像官方上说的是正反馈。加入设速度为零，车子往前倒就必然要加速车体才会往后倾斜，从而使速度减下来。把车子提起来，就不会后倾，也就不能减速了。

篮孩子

a959845298 发表于 2012-5-23 16:21
建议 先不加 p 值   加大 I  值  一直加大。。。。放在地上  看会不会出现来回震荡的结果

我加了i，会来回往复振荡，越振荡幅度越大。。加上p后，加小了没有效果，加大了，直接振荡下就倒了。。求指教

篮孩子

wscjun 发表于 2012-6-22 17:22
嗯  对于这个问题我是这样理解的哈  要让小车往前走 先要削弱直立的控制量 就是说  假设你现在的设定速度是 ...

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
      于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡然后倒下


纠结一天了。。。。。。。。。求指教

ThinkPad_zzr

篮孩子 发表于 2012-6-23 00:33
我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会 ...

尝试下再降点直立的P和D，如果刚度没有什么大问题的话，仅靠直立的PD就可以很好地直立