pid疑问

米店

增量式PID怎么调呀

米店

很迷惑

じ～凝眸处

空载下：先调I等幅震荡之后（或长时间会趋于收敛），再调P  

米店

じ～凝眸处 发表于 2018-12-10 08:45
空载下：先调I等幅震荡之后（或长时间会趋于收敛），再调P

谢谢

米店

じ～凝眸处 发表于 2018-12-10 08:45
空载下：先调I等幅震荡之后（或长时间会趋于收敛），再调P

要把P怎么调合适呢，速度环用了PI控制，感觉I调大了会卡，调P好像没什么作用，学长们说速度环没什么作用

じ～凝眸处

米店 发表于 2018-12-12 16:59
要把P怎么调合适呢，速度环用了PI控制，感觉I调大了会卡，调P好像没什么作用，学长们说速度环没什么作用
...

一定要注意顺序，先调I， 再调P。  如果不分顺序的话，  很难调好。 至于怎么怎么算调好，  给阶跃信号，看跟随、超调、稳定时间你满意了就好。

注：你学长说速度环重要性的问题，那你的车应该是直立车，下次问问题之前先描述好前提（当然我之前也没注意你的问题分组是直立组），直立车的速度环与四轮的速度环的控制目的是两个不同的方向， 四路是为了频繁的加减速，需要相对更暴力，更硬。    直立相对要柔和的多，不然就影响直立环了，但是也不能说直立的速度环不重要，你学长的话对于现阶段的你是正确的。  

米店

じ～凝眸处 发表于 2018-12-13 08:41
一定要注意顺序，先调I， 再调P。  如果不分顺序的话，  很难调好。 至于怎么怎么算调好，  给阶跃信号， ...

谢谢指导