直立车只要低头后就一直往前加速

光电1233

是直立参数小，还是机械问题？

yyuiopxx

那你就用排除法呗

luckner

低头加速就对了  不低头怎么加速

光电1233

luckner 发表于 2017-4-10 15:56
低头加速就对了  不低头怎么加速

速度已经超出预期值了，pwm也达到上限。

894093204

luckner 发表于 2017-4-10 15:56
低头加速就对了  不低头怎么加速

大神，看了你回复了很多新手的帖子，我看了对我有很多启发~首先谢谢你了！
哎~我现在遇到一个问题很长时间了，实在是没办法才求助于你~  
跑圆环现象:
跑圆环，若果是 //右转（顺时针）//，多数跑基本匀速，少数一直加速~但是若果是 //左转（逆时针）// 多数是减速（以前是匀速）   //左转（逆时针）//还有个现象就是如果你轻轻推车（代表速度不快）会减速，如果用力推车（代表速度较快）就会一直加速。
跑正式赛道现象：
如果 //顺时针// 跑赛道可以跑下来，如果逆时针跑赛道就跑不下来了（可以跑一大半，后面有几个弯会加速冲出赛道）。

我们的测试：

我们试过调节过  直立的软硬和速度环的软硬。得出的结果是 没有改变这种现象
~~~~~~~~~   陀螺仪目测放平了  还是这种现象。换了数字陀螺仪还是这种现象。

直立是好的，速度环也基本可以匀速，除了转弯。

还有个问题就是，速度环加速很慢，有时甚至停在原地。我一般都是用手推车给车一个初始速度就可以跑完赛道了（有的时候也可以自己加速跑）不知道这种现象速度环是不是对的。因为我之后想先给车倾角加速，然后速度快达到了再给速度环，现在还没有测试过。

以上都是我的全部问题了。
主要是对转弯加减速的问题了。
如果你有时间见帮帮忙解答下

对我对车友都是一种学习~~

谢谢你了！！

luckner

1.不知道为什么右转是顺时针 左转是逆时针
2.一般来说  转向加速是一种正常现象  与数字陀螺仪或者模拟陀螺仪没什么关系  所以还是倾向于陀螺仪安装的问题
3.调节速度的第一个过程就是调节姿态角，这一点你可以观察小车起跑过程。视频在网上有不少，都是一低头然后加速起跑。
4.你的想法是可以实现的 通过调节倾角来调速  平衡车调速的本质就是调倾角 再在调平衡的过程中实现加减速  此时编码器就是一个状态估计器的作用，实现反馈。
5.所以这时候，你分析一下转弯速度方向的变化过程，就可以知道为什么转向会有速度变化了。

luckner

894093204 发表于 2017-4-11 23:52
大神，看了你回复了很多新手的帖子，我看了对我有很多启发~首先谢谢你了！
哎~我现在遇到一个问题很长时 ...

看楼上

894093204

luckner 发表于 2017-4-12 09:52
1.不知道为什么右转是顺时针 左转是逆时针
2.一般来说  转向加速是一种正常现象  与数字陀螺仪或者模拟陀 ...

谢谢你了~O(∩_∩)O~我再把你说的几个问题点检查一遍