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标题: 北科摄像头处理的疑问，希望得到解答！！！！ [打印本页]
作者: Car_coding 时间: 2014-3-31 22:27
标题: 北科摄像头处理的疑问，希望得到解答！！！！
本帖最后由 Car_coding 于 2014-3-31 22:36 编辑
北科关于 赛道中心线提取及优化处理，是在图像信号处理中我们提取的赛道信息主要包括：赛道两侧边沿点位置、通过校正计算的赛道中心位置，中心点规划面积，赛道变化幅度，赛道类型判别。
单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。
他们边沿提取的基本思想是
(1) 直接逐行扫描原始图像，根据设定的阈值提取黑白跳变点；
(2) 赛道宽度有一个范围，在确定的赛道宽度范围内提取有效赛道边沿，这样可以滤除不在宽度范围内的干扰；
(3) 利用赛道的连续性，根据上一行白块的位置和边沿的位置来确定本行的边沿点；
(4)在弯道的时候赛道有回拐的情况，所以提取本行边沿之前还要向前搜索回拐的边沿点；
(5) 求边沿点时，因为近处的图像稳定，远处图像不稳定，所以采用由近及远的办法；
(6) 进出十字的时候，通过校正计算出边沿角度可较好的滤除十字并补线；
然后就是处理后的图像：
我的疑问就是你在边沿提取的时候怎么知道弯道和十字，纠结啊，求解？
猜测：1，通过边沿判断赛道类型，感觉不像（下面根据中线判断）
2，根据赛道类型的不同，根据边沿的特点区分（有可能）
3，采用了记忆（开下玩笑）
4，反正到后面不是根据 行 来索引的，不然横着的怎么弄。
5，。。。。。不解
本来我的思想是，找这个特殊点，弯道或者十字，然后列不变，行变，来查找下面的黑线，但是我又错了，因为他们是
单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。
这不是就知道所有的边沿了，相当于进行了一次边沿检测的算法
作者: Car_coding 时间: 2014-3-31 22:38
期待大家多多发表 意见啊 
作者: zhou1994 时间: 2014-3-31 22:59
北科大神有技术传承。这种东西是不会说的
作者: wraith 时间: 2014-4-1 00:51
这么清晰
作者: [JACE] 时间: 2014-4-1 11:45
没有办法，人家的技术相传好几代了。。。
作者: Car_coding 时间: 2014-4-1 12:26
好吧，自己再思考吧。。。。。。。。
作者: Car_coding 时间: 2014-4-1 12:27
那问下大家有什么想法呢？？？
作者: 废轲剑南 时间: 2014-4-14 21:06
你的那些资料是从哪里下载的 分享一下呗！！！
作者: Car_coding 时间: 2014-4-14 21:09
废轲剑南 发表于 2014-4-14 21:06 
你的那些资料是从哪里下载的 分享一下呗！！！
北科的技术报告啊，我只不过截了下图，放在word里了。7或者8届的北科技术报告
作者: a5205072 时间: 2015-4-25 12:55
我也一直很纠结他们弯道回拐怎么弄的，因为到弯道他一行就不只两个左右边线了，有可能有两个左边线
作者: 杰杰杰杰卢 时间: 2018-2-2 12:02
我想问一下怎么确定赛道宽度范围
作者: 奔跑的小青年 时间: 2018-6-19 14:51
老哥，赛道宽度确定了吗？这个赛道宽度没有弄明白啊，
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