请教大家关于卡尔曼滤波的问题

赵露

我的卡尔曼滤波感觉做好了，几个参数是这样的： Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.02，但我发现卡尔曼滤波得出的角度会比车子的状态延迟一两秒，不知道大家怎么解决的？

华仔情调

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wumin0566

一叶落尘 发表于 2012-2-23 18:24
R_angle=0.5这个参数有问题，调到0.001去试试。但你的程序我估计是抄的，参数基本都是错的。

你好，void Kalman_Filter(int Gyro,int Accel)//{
        Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt;//X(k|k-1)，先验估计

        Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0];

        Pdot[1]=- PP[1][1];
        Pdot[2]=- PP[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;

        PP[0][0] += Pdot[0] * dt;
        PP[0][1] += Pdot[1] * dt;
        PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
        PP[1][1] += Pdot[3] * dt;

        Angle_err =Accel-Angle;//测量值-系统预测值

        PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
        PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

        E = R_angle + C_0 * PCt_0;

        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;

        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * PP[0][1];

        PP[0][0] -= K_0 * t_0;//更新协方差矩阵
        PP[0][1] -= K_0 * t_1;
        PP[1][0] -= K_1 * t_0;
        PP[1][1] -= K_1 * t_1;

        Angle        += K_0 * Angle_err;//计算角度最优估计值
        Q_bias        += K_1 * Angle_err;//更新静态偏差最优估计偏差
        Gyro_x   = Gyro - Q_bias;


}卡尔曼三个参数的物理意义是什么啊，看了好长一段时间了，Q_angle，Q_gyro,R_angle，我的理解是Q_angle是角度预测系统噪声，是陀螺仪静态偏差预测系统噪声，R_angle是加速度记测量噪声；Q_angle是陀螺仪的测量噪声吗，Q_gyro是陀螺仪温度引起静态偏差噪声吗，迷糊了有论文上说Q_angle是加速度计测量噪声，Q_gyro是陀螺仪测量噪声？？求解

Helena

614091961@qq.com求发 楼主好人

东方旭日

同求程序，1148484072

wsdyi100

杀手王旭 发表于 2013-1-19 17:21
卡尔曼这几个参数有什么要求限制吗   dt=0.002;Q_angle = 0.001;Q_gyro  = 0.0015;R_angle = 0.001 ;

怎么我用两套参数，都可以滤除波形呢？

wsdyi100

一叶落尘 发表于 2012-2-23 18:24
R_angle=0.5这个参数有问题，调到0.001去试试。但你的程序我估计是抄的，参数基本都是错的。

能和你交流下卡尔曼滤波吗？

杀手王旭

一叶落尘 发表于 2012-2-23 18:24
R_angle=0.5这个参数有问题，调到0.001去试试。但你的程序我估计是抄的，参数基本都是错的。

卡尔曼这几个参数有什么要求限制吗   dt=0.002;Q_angle = 0.001;Q_gyro  = 0.0015;R_angle = 0.001 ;

7998

卡尔曼既是老鸟们的杀手锏，也是菜鸟们的杀手剪

suxkd

有的时候还需要自己努力，不过，大家可以一起探讨难点的