智能车制作

标题: 光电摇头：走单线（两黑线切换着走，似虚线般...）可行否？ [打印本页]

作者: 陈六 时间: 2011-11-7 11:14
标题: 光电摇头：走单线（两黑线切换着走，似虚线般...）可行否？
如题，方案：单排激光，加舵机摇头随线。
对赛道的识别处理方式：双黑线赛道尽量选择圆内径线走。这必然面临两黑线间的切换...（大小S、十字、坡、起跑线）
在新赛道新规则的背景下，本方案是否可行？
在此，希望有朋友各抒己见。

作者: YOON 时间: 2011-11-7 12:31
我个人觉得可行。我也在这样想。

作者: 2009001119 时间: 2011-11-7 12:36
我们也有这个思路，但寻单线，十字不好过啊

作者: YOON 时间: 2011-11-7 12:37
怎么切换是个问题。

作者: 陈六 时间: 2011-11-7 13:59
回复 3# 2009001119

十字应该跟今年类似只出现在直道吧？这样的话，应该可以滤去。在直道上对赛道进行切换没有意义。

作者: 陈六 时间: 2011-11-7 14:05
回复 4# YOON

我觉得跟第六届的虚线有类似。。。取赛道趋势，或延时，或延距离。不知如何？而且，也是最担心的问题是信号是不是稳定。。。

作者: 555555 时间: 2011-11-7 14:37
十字是个问题。

作者: spzm 时间: 2011-11-7 14:46
单排激光辐射范围有这么广么？接收也是个问题啊。。。

作者: 陈六 时间: 2011-11-7 15:09
回复 7# 555555

如果赛道外的幕布是近似黑色的，也就是在直道上会有一段约40cm的白线，保持原丢线处打角，不能延过十字么？
若幕布为近似白色的，则十字的信号与其他赛道（大小S、弧、小圆）的信号也明显有不同。坡的问题，暂拟用其他方法检测。
只是对于官方的“3) 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。”不是很理解......

作者: 陈六 时间: 2011-11-7 15:13
回复 8# spzm

因为有切换，也就不需要同时检测两条黑线。那么，激光点的范围也就不用特别宽。这样的话，接收还好吧？

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-11-7 15:46
你试试，低速肯定是可行的，但是高速的话我个人认为因为外圆与内圆的变化不一致，外圆变化缓，到能识别的时候可能内圆就已经变得很厉害了，并且涉及到一个舵机切换停止位置的问题，这可不是你想给个角就行的，因为舵机和你的控制系统之间不是完全闭环，是半开环状态的，如果自己自制摇头伺服机构，可行，如果仅使用3010，低速可行，高速必不可行

作者: 暴走兄弟 时间: 2011-11-7 17:52
可行不过切换或者会出问题

作者: 958084514 时间: 2011-11-7 20:26
想法很好顶一下

作者: spzm 时间: 2011-11-8 09:36
回复 10# 陈六

可以试试

作者: 陈六 时间: 2011-11-8 13:54
[attach]13396[/attach]回复 11# xjtuzhanghongji

舵机与控制系统之间不是闭环的么？
另外，Futaba S3010的转速为0.16sec/60°（6V时）。设若小车的当前速率为3m/sec，则舵机转过120°即需0.32sec。车此时前进约96cm。果然，在小圆内切换是不可取的...

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-11-8 16:01
回复 15# 陈六

你对于舵机速度的理解差不多，但是其实不用转过120度即可，不过s3010的速度还是不够，我最早用3010中心寻线有时候都感觉跟不上，当然那是速度很快得前提下了。
  别说90cm+，就是切换只需要20cm的空间，对于小车的影响也是很大了。

  还有，对于舵机这个东西到底是不是完全闭环，看你应用的地方了，就小车来说，它是不完全闭环，不知道你理解我的意思不，我再解释一下：
  你的单片机控制舵机的转角，是通过给特定的pwm波形对不，但是，这也只相当于你知道了舵机的起点和终点，起点对应目前的pwm占空比，终点对应的是你给定的期望pwm占空比。问题来了，假如你想在这之间的某个角度停止舵机摆动，你应该给多大的pwm占空比？你不知道，因为你不确定这个应该停止的位置所对应的单片机控制系统应该给出的pwm。也就是说，舵机本身构成一个闭环控制器，但是，使用单片机控制舵机只能做到使舵机独立闭环控制，而单片机控制系统和舵机这两者结合时，对于实时性要求高的系统（如小车的随动摇头）就不能说是完全闭环。你用单片机控制舵机，只能给出控制量，但是不能回读反馈位置，这个反馈位置在舵机内部自行解决。有人可能会说将舵机内的变阻器接线出来送入单片机判断位置，这个也只能做出实时读取舵机位置，还是不能做到确定让舵机停止在这个位置所对应的准确pwm波形。不知道我说的清楚不。不清楚的地方可以在交流吧。
  这个有什么不好的地方呢，最主要的是你不知道这个内外道的变换应该让舵机打多大角度合适，如果小了，需要多次叠加，时间上消耗大，而且现在使用了3010是个模拟舵机，本身速度就慢还要分次小转角叠加，就更会很慢了。如果大了，因为上面说的不是完全闭环的原因，就会出现短时间的震荡。。。这样也会造成控制品质的下降。
  然后，说说我说的自制舵机，也就是自制伺服系统，伺服系统能做到完全闭环。这个可以不采用舵机的控制电路，而是用单片机进行舵机电机的控制，这样加入电阻位置反馈后就能做到实时完全闭环了。但是这要求电机的驱动也要自己做，这样又会占用一定的资源，想试试的可以做下，不好解决的是齿轮的加工问题，不过使用原舵机的机械结构和电位器，自作驱动和反馈，也能很好的解决自制摇头舵机的问题。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-11-8 16:21
回复 15# 陈六

还有，希望有官网账号的同学帮着发个问题问问组委会，我们学校还没开始报名，问题如下。
规则上写的是“伺服电机数量不超过 3 个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010。” 而我想增加的是自制伺服机构，已经不属于舵机了，这个允许不，或者这么问，是不是只要是使传感器摇头，主动悬挂啥的都只能用s3010，自己制作伺服机构也不允许

作者: zjcxsys 时间: 2011-11-8 16:24
回复 8# spzm

这是个问题

作者: songcol 时间: 2011-11-8 16:34
我个人的看法是，在足够大的前瞻下，根据激光所采边线信息时刻修正车的打角，从而使得车子居于跑到中间。至于，十字，我觉得可以特殊处理，当然这个还得实验。

作者: songqiang 时间: 2011-11-8 16:57
但是激光寻单边加上切弯的摇头还是存在风险的啊

作者: songqiang 时间: 2011-11-8 17:06
这样能走多快？
十字弯难道不会跟错线吗？

作者: 陈六 时间: 2011-11-8 17:55
回复 16# xjtuzhanghongji

关于“自制伺服机构”，我已经向老师提问了。
此外，这个方案我仍想尝试一下...问题远比想象的多。受教了！

作者: 陈六 时间: 2011-11-8 17:57
回复 20# songqiang

激光丢线总是有的，只是出错的概率大小问题。

作者: 陈六 时间: 2011-11-8 18:02
回复 12# 暴走兄弟

担心的就是切换不稳定。之前，有想过采趋势打角切换。可是，又面临舵机反应速率的问题。前路漫漫...

作者: 陈六 时间: 2011-11-8 18:04
回复 19# songcol

我更担心的是切换赛道的瞬间，车很有可能就冲出赛道了...

作者: 飞飞丽丽 时间: 2011-11-8 19:54
十字路还有上坡都是问题！特别是上坡时激光头很容易出现找不到黑线的情况。。。。。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-11-8 20:00
回复 22# 陈六

可以尝试，另外，谢了

作者: wclholmes 时间: 2011-11-8 20:20
切换？这个太不可靠了吧。在连续s弯等你发现弯道方向变的时候还没切换完就冲出赛道了

作者: songcol 时间: 2011-11-8 20:58
回复 25# 陈六

所以我才说是要最大限度的提高车的前瞻，以及车的响应速度。。。新规中，车的宽度变成了350mm，当然，这个给小车的控制带来了便利。。。

作者: 此男，勿近 时间: 2011-11-8 23:59
可是怎么切换呢？如果是在弯道的时候切换，那么摇头的角度就要大点，这样响应时间会比较长，车子可能会不稳定而冲出赛道吧？

作者: TEC 时间: 2011-11-9 00:37
楼主，试验后有什么效果切勿忘记分享啊

作者: niuyuxiang 时间: 2011-11-9 09:47
完全没必要进行摇头了，看日本瑞萨的比赛就知道了

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:07
回复 26# 飞飞丽丽

恩，有想过另加辅助传感器检测坡道。

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:08
回复 28# wclholmes

那靠谱的又是如何？欢迎畅所欲言，希望兴尽而归。

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:13
回复 29# songcol

350mm貌似对我没多大好坏，若激光太宽会对舵机要求更加苛刻了。

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:14
回复 30# 此男，勿近

正纠结于此...

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:16
回复 31# TEC

恩，近期忙于专业课和英语...有结果，我会告诉大家的。

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 13:17
回复 32# niuyuxiang

不试，结果未知。

作者: 喜爱夜蒲2011 时间: 2011-11-9 14:37
回复 1# 陈六

好想法！

作者: 竹子 时间: 2011-11-9 16:09
偶觉得最纠结的是急转弯的时候丢先的问题。。。丢了还没有什么。。万以这时候把左右的线给弄反了。。就太纠结了。。

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 17:58
回复 40# 竹子

哈哈...

作者: 陈六 时间: 2011-11-9 18:01
回复 39# 喜爱夜蒲2011

我都不自信这是想法，不过多谢。

作者: smile123 时间: 2011-11-11 15:05
主要是切换问题

作者: 999 时间: 2011-11-12 16:50
感觉那样就难了啊

作者: zzy2099 时间: 2011-11-14 08:18
智能车的很多东西，模糊就过去了，理论分析不能一大堆
实践出真知！

作者: 韦晓锋 时间: 2011-12-6 21:41

作者: xdongs 时间: 2011-12-7 15:00
回复 16# xjtuzhanghongji
说得很好但是好像违反规则咯

作者: 张宝华 时间: 2011-12-22 22:40
十字口危险

作者: 哈尔滨赖子 时间: 2011-12-25 11:08

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-5-5 19:43

xjtuzhanghongji 发表于 2011-11-7 15:46
你试试，低速肯定是可行的，但是高速的话我个人认为因为外圆与内圆的变化不一致，外圆变化缓，到能识别的时 ...

摄像头组寻线是离那边近用那边控制舵机大角，速度稍快就不行了，请问有好的建议吗？

作者: 我是北丐 时间: 2012-5-5 19:53
我试了下，50曲率的小回环出口处如果有十字交叉，那么小回环的内环已基本类似一个圆，极容易跟错线。

作者: 大奔才600 时间: 2012-5-7 20:10
我们想过这样做，但是我们还是否了，原因是我们觉得寻双线还是更好一些！！！

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