关于PD调节的疑问

xxll220088 · 发表于 2012-5-10 20:36:12

看到很多人都是用的PD控制，如果没有I 偏差一直存在怎么能保证最终的输出是需要的呢
说的不清楚不知道有没有人看懂

1035790143 · 发表于 2012-5-10 22:38:54

什么偏差。

xxll220088 · 发表于 2012-5-10 22:50:14

1035790143 发表于 2012-5-10 22:38
什么偏差。

调节器的输出yout和输入rin的偏差

1035790143 · 发表于 2012-5-10 22:55:27

xxll220088 发表于 2012-5-10 22:50
调节器的输出yout和输入rin的偏差

具体点是角度偏差，还是位置偏差，还是速度偏差，感觉这些都无关要紧。

xxll220088 · 发表于 2012-5-10 23:23:59

角度，无关要紧？没弄懂，输出不需要到合适的值吗？
另外PD的公式是不是就是是u0=KP*（err-err1） + KD*（err+err2-2*err1）吗？

xxll220088 · 发表于 2012-5-10 23:24:14

1035790143 发表于 2012-5-10 22:55
具体点是角度偏差，还是位置偏差，还是速度偏差，感觉这些都无关要紧。

角度，无关要紧？没弄懂，输出不需要到合适的值吗？
另外PD的公式是不是就是是u0=KP*（err-err1） + KD*（err+err2-2*err1）吗？

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