各位大神教教小弟吧！

huoqiang333

我是大二的，蛋什么都不懂，但对这个很感兴趣，在学校拿一辆老车在试着玩，能把一个好点的光电程序给我一下吗，我不会程序？谢谢了！我的邮箱huoqiang333@126.com
学长给了我一程序，可我看不懂
#include <hidef.h>      
#include <MC9S12XS128.h>
#include <stdio.h>
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
char unsigned bit_change (char unsigned in);
void pwminit(void);
void Timer_init(void);
void sysinit( void );
void handle( int angle0 );
void MotorDrive ( int ss );
unsigned char sensor_in(void);
int keypress(void);
void ShowSpeed(void);
void WaitStart(void);
#define         SERVO_CENTER    1450
unsigned int timer01 = 0,timer02 = 0,HandleTimer=0;
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 7 RTI(void){
timer01++;
timer02++;
HandleTimer++;
CRGFLG = 0x80;
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void pwminit(void){
PWME_PWME1=0;
PWMCTL_CON01=1;   
PWMCAE_CAE1=0;     
PWMCNT01 = 0;     
PWMPOL_PPOL2=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK_PCKA = 0;    //clockA不分频；  clockA=busclock=8MHz;         
PWMSCLA = 1;          //对clockSA 进行2分频；PWM = clockSA=clockA/2=4MHz;
PWMDTY01 = 250;       //高电平时间为0.0625ms;            
PWMPER01 = 499 ;      //周期0.125ms；8KHz;                  
PWMCLK_PCLK1 = 1;     //选择clock SA做时钟源；            
PWME_PWME1 = 1;       //开启PWM
   
PWME_PWME3=0;
PWMCTL_CON23=1;    //2和3联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE3=0;     //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT23 = 0;     //计数器清零；
PWMPOL_PPOL3=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK_PCKB = 0;    //clockB不分频；  clockB=busclock=8MKHz;         
PWMSCLB = 4;          //对clockSB 进行2分频；PWM = clockSB=clockB/8=1MHz;
PWMDTY23 = SERVO_CENTER;   //高电平时间为1.5ms;            
PWMPER23 = 20000 ;      //周期20ms；50Hz;                  
PWMCLK_PCLK3 = 1;     //选择clock SB做时钟源；            
PWME_PWME3 = 1;       //开启PWM PWM2输出接TA7257P的1脚，PWM2零时TA7257P的2脚接地反转。
}
void Timer_init(void){
asm sei;   //关所有中断
TIOS=0X00; //通道0为输入捕捉方式
TSCR1=0X80;//定时器使能，正常工作
TSCR2=0X01;//禁止定时器溢出中断，预分频系数为2
TCTL4=0X02;//仅捕捉下降沿
TIE=0X01;  //允许通道0中断
TFLG1=0X01;//清除通道0中断标志
RTICTL = 0x1f;
CRGINT = 0x80;
asm cli;//开中断
}  
void sysinit( void ){
DDRA = 0x00;
DDRE = 0x0f;
DDRT = 0x00;
DDRJ = 0x00;
DDRP_DDRP0=0x01;
DDRB = 0xff;
Timer_init();
}
unsigned char sensor_in(void){
return PORTA;;
}
int keypress(void){
return !PTJ_PTJ6;
}
void  handle( int angle0 ){
  static Lh=-100;
  if (angle0>450)  angle0=450;
  if (angle0<-450)  angle0=-450;
PWMDTY23 = SERVO_CENTER + angle0;
}
void MotorDrive ( int ss ){
if ( ss > 0 ){
  PTP_PTP0 = 1;
}
else{
  PTP_PTP0 = 0;
  ss=-ss;
}
PWMDTY01 = (100-ss)*5;
}
void main(void){
  unsigned char in1;
  int h=0,s=-30,lh;
  sysinit();
pwminit();
EnableInterrupts;
MotorDrive(0);
handle(-100);
while(!keypress());
timer02=0;
while (1){
/*28084720沈小姐
   28084726*/
   in1=sensor_in();
   PORTB=PORTA;
   if (in1&0x01) {
     h=330;
   }
   if (in1&0x02) {
     h=250;
   }
   if (in1&0x04) {
     h=70;
   }
   if (in1&0x08) {
     h=0;
   }
   if (in1&0x10) {
     h=-250;
   }
   if (in1&0x20) {
     h=-330;
     handle(h);
     s=-20;
     while((in1&0x30)!=0x10){
       in1=sensor_in();
       MotorDrive(s);
     }
   }
   if (in1&0x80) {
     h=-280;
   }
   if (in1&0x40) {
     h=-380;
     handle(h);
     s=-20;
     while((in1&0xc0)!=0x80){
       in1=sensor_in();
       MotorDrive(s);
     }
   }
   if (h>-120 && h<120){
     if (timer02>500)
       s=-25;
     else
       s=-15;
   } else {
     s=-10;
     timer02=0;
   }
   if(!in1 & 0x0f){
     lh=0;
     h=lh;
   }
   lh=h;
   MotorDrive(s);
   handle(h);
}
}