摄像头组提速问题

叶林杰00 · 发表于 2012-7-12 09:18:14

hsx1612727380 发表于 2012-7-12 08:55
PWMDTY23=1000+kp*（v3-v2）+ki*（v3-v1）+kd*（v3-2*v2+v1）
请问这个对吗？

我不知道你的V1V2V3是什么，撇开那些不说。公式应该是：PWMDTY23=PWMDTY23+kp*（v3-v2）+ki*（v3-v1）+kd*（v3-2*v2+v1）

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-12 11:09:29

叶林杰00 发表于 2012-7-12 09:18
我不知道你的V1V2V3是什么，撇开那些不说。公式应该是：PWMDTY23=PWMDTY23+kp*（ ...

v3是当前速度，v2是上个速度，v3是上上个速度，我现在速度1.7，有直道进弯道就容易冲出去，请问有什么好方法解决？

叶林杰00 · 发表于 2012-7-12 13:03:34

hsx1612727380 发表于 2012-7-12 11:09
v3是当前速度，v2是上个速度，v3是上上个速度，我现在速度1.7，有直道进弯道就容易冲出去，请问有什么好方 ...

刹车，我也没弄好，我的速度不快的

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-12 14:44:48

叶林杰00 发表于 2012-7-12 13:03
刹车，我也没弄好，我的速度不快的

你的电机PID是怎么写的呢？ ~你速度多少？？

wenhaoyuan · 发表于 2012-7-12 15:29:43

调小点P值

叶林杰00 · 发表于 2012-7-14 08:00:52

249176669 · 发表于 2012-7-14 19:31:53

dongyunlong 发表于 2012-7-10 12:23
你们多长的赛道，跑100圈，电池行吗？

100多米一圈吧。。电池完全够电的。。。25占空比很慢的。。

dongyunlong · 发表于 2012-7-15 07:23:58

249176669 发表于 2012-7-14 19:31
100多米一圈吧。。电池完全够电的。。。25占空比很慢的。。

100米你们学校真好，我，们学校就不给钱的，都是自己出钱啊，听老师说入股这一年我们不行的话，下一年就不会再参加了。悲剧啊，求安慰。。。。。

249176669 · 发表于 2012-7-15 12:02:13

dongyunlong 发表于 2012-7-15 07:23
100米你们学校真好，我，们学校就不给钱的，都是自己出钱啊，听老师说入股这一年我们不行的话，下一年 ...

好好干一次。。进国赛后就有面子了。。

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