电磁舵机PD控制的一点疑问，求大神解答

郑璐 · 发表于 2013-3-10 13:51:38

看过一些报告，说舵机控制是要用PD控制，PD控制理论比较好理解，但是运用到实践发现很多问题。现在有个问题百思不得其解。问题是这样的：我现在的控制周期是10ms，舵机的反应时间是0.13秒左右，那么在我刚入弯道时，按照PD控制，微分会很大，这个时候会输出一个比较大的转角，好，我想这个就是PD控制的好处吧，但是问题来了，由于舵机的反应时间长的多，根本来不及反应，造成在下个10ms即下个控制周期时，误差值几乎保持不变，也就是说微分项很小了，这时就会输出一个比较小的转角，更新了以前的转角，造成PD算法的失效，不知道各位大神是怎么解决的，恳求大家的不吝赐教

ivebeenready · 发表于 2013-3-10 16:20:22

你AD采样时间多长呢？

郑璐 · 发表于 2013-3-10 20:25:21

ivebeenready 发表于 2013-3-10 16:20
你AD采样时间多长呢？

AD采样到无所谓吧？AD是一直采样的，但是只在控制周期时取出

23941316 · 发表于 2013-3-30 20:45:45

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