舵机控制，程序冲突，电机调速

忧天杞人 · 发表于 2013-3-16 10:00:28

三个问题
1.舵机PD控制的时候，发现车左右摇摆，把参数调到不摇摆的时候，舵机左右打角不一样大，有的时候左拐容易，有的时候右拐容易
2.摄像头采集回的图像，如果车偏左，那采集的边界线是连续的，，如果车偏右那么边界线不连续，是不是和我中断的优先级配置有关，我把主程序里所有的东西屏蔽后发现，采集的图像要好点，摄像头采集是不是和我主程序执行时间的长短有关系
3.电机调速的时候怎么判断自己的参数已经调的比较合理了，现在我的车如果不放在赛道上，还比较稳定，但是在赛道上车一冲一冲的

密码终结者 · 发表于 2013-3-16 11:22:46

舵机PD控制的时候，但是在赛道上车一冲一冲的，都是 P I D数值调的都有问题

忧天杞人 · 发表于 2013-3-16 11:51:17

密码终结者发表于 2013-3-16 11:22
舵机PD控制的时候，但是在赛道上车一冲一冲的，都是 P I D数值调的都有问题

在赛道上冲，你是说是舵机的PD控制没调好，而不是电机的？

穆旦阿斗 · 发表于 2013-3-16 13:37:13

一冲一冲是因为PID的阀值太大

飞翔的翅膀 · 发表于 2013-5-23 19:53:19

说明在抖动，已经超调了

小布的梦 · 发表于 2014-2-17 23:31:32

学习一下！

liukai422 · 发表于 2014-12-8 09:32:13

楼主回来的时候解释一下呗

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