妹纸求助,车站不起来T_T

wen123

mirsfzrx520 发表于 2013-3-31 10:16
大家能不能帮帮帮我啊～～>_<    咱别说其他的行不啊

好吧叫你学姐比较好吧！其实重心向前向后都无所谓，不必要去配重。但是你要找到重心向前向后的一个零点（说白了这个零点就是你稍微把车向后它就向后倒，稍微向前他就向前倒）。这样这个零点就是你车直立的倾斜位置（一般向前有一个角度的）以后的直立工作的动力就是电机了，你把官方的直立资料多看几遍就会明白了！（我也菜鸟一个，讲的不好请见谅！）

donsbin

ganlei 发表于 2013-3-30 22:37
禽兽一群

happyxieqiang

你问的问题挺让人糊涂的 我按我的理解给你解释下 1、电池放后面 由于重心后移的原因 车子肯定往前倾 2直立控制量等于偏差角度*P+角速度*D 当你的P比较小时 只有偏差角度比较大时才会提供足够大的回复力 当P太大的时候回复力过大就会出现在平衡点附近震荡 这个时候需要增加D增大阻尼力使其快速稳定
PS：从你的描述我觉得你的角度融合应该还没调好吧 角度融合没调好先别进行直立控制 那样做只会把你往沟里带

mirsfzrx520

happyxieqiang 发表于 2013-3-31 14:36
你问的问题挺让人糊涂的 我按我的理解给你解释下 1、电池放后面 由于重心后移的原因 车子肯定往前倾 2直立控 ...

喔喔 那角度融合具体是怎么做 要做到什么程度才可以呢？

homehehe123

我非常怀疑 这是一个抠脚大汉 网上下个美女图片 这样回答的人肯定多

mirsfzrx520

homehehe123 发表于 2013-3-31 18:17
我非常怀疑 这是一个抠脚大汉 网上下个美女图片 这样回答的人肯定多

没必要这样吧 同学

happyxieqiang

mirsfzrx520 发表于 2013-3-31 18:01
喔喔 那角度融合具体是怎么做 要做到什么程度才可以呢？

角度融合具体实施起来有三种备选方案：1、清华参考方案 2、互补滤波 3、卡尔曼滤波 这几种方案都行 网上也都有参考方案和程序的 滤波不难 难的是滤出好的波形 好的滤波我总结起来有一下几点：1、噪声小，就是波形比较平滑，接近实际小车角度的变化，小车的角度是不会出现猛烈的跳变的，不直接采用加速度计的值就是这个原因。2、滤波跟随性比较好。滤波好的波形应该和加速度计的波形的趋势是一致的，响应的比较快速。3、不能出现过冲和滞后。过冲和滞后都会导致车子的抖动，而且会干扰你的直立PD参数调试，让你误认为是PD参数不合适。经验告诉我：一旦波形调好后，车子很快就能站起来。如果波形没调好，直立总会有各种各样的瑕疵，或震，或抖、或压根儿就站不起来。个人经验，希望对你有帮助。

猥琐道士

电池后备还是

lead_your_life

还是妹子好

流浪四毛

后倾，调PD。