急求速度闭环问题

wsdyi100 · 发表于 2013-4-2 09:29:44

我用的是增量式PID对速度控速，小车能够直立，能在原地1~1.5cm静止，在次基础上我就加一个向前的速度，速度小的还可以，但是大了就不行；
当小车静止时，给一个相对较快的速度，但我的速度也是一点一点加上去的，没有直接给，起跑到到达设定速度，能够稳定的一会，突然不知怎么就加速，比如我设定350的速度，在一个8m的长直道上，估计前4米达到了我的设定速度并稳定一会儿，可后4m突然一个加速往往第一个90度的弯都过不了，不知道是我的速度闭环问题还是啥？下面有我的速度采集图，
红速度设定值，黄色为采集的速度值，里面就是达到设定值后，又有一个加速，不知道怎么回事，超过了的速度set + 60

wsdyi100 · 发表于 2013-4-2 15:18:01

我顶……

wsdyi100 · 发表于 2013-4-2 19:20:06

没人来么，我的小车有明显的二次加速啊

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