速度检测，你用了没有？

yxw_bob · 发表于 2013-7-25 10:52:32

http://www.amobbs.com/forum.php? ... 7649&mobile=yes
你说的很对。但精度与方法有关，具体讨论见上面的链接。
对于直立车来说，实时性也很重要。

huang91 · 发表于 2013-7-25 12:35:07

一句话M法适合高速，T法适合低速。

huang91 · 发表于 2013-7-25 12:50:57

有人不知道这名词的我贴两张图，看一下就懂了

yxw_bob · 发表于 2013-7-25 13:24:24

huang91 发表于 2013-7-25 12:50
有人不知道这名词的我贴两张图，看一下就懂了

谢谢你的示意图。我喜欢用示意图和框图来说明原理和方法，但现在用Android 画不了。

wen123 · 发表于 2013-7-25 14:19:15

yxw_bob 发表于 2013-7-25 10:03
M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优 ...

有点道理！！这个其实没必要多精确的，，开环都可以跑，，，何须速度多么的准确，，其实误差也不大的，，过障碍开环就行啦！！

whut_RY · 发表于 2013-7-25 14:30:03

yxw_bob 发表于 2013-7-25 10:03
M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优 ...

直立车过障碍主要靠的是直立控制，不是速度控制，由于小车高速运行会出现一些不稳定的情况，速度控制一般要低通滤波，相位是有些滞后的

轩举 · 发表于 2013-7-25 15:20:08

luckner 发表于 2013-7-25 09:49
哥们儿不是做平衡车的吧

我也觉得这哥们不是做平衡车的~哪有不用速度检测的？没速度检测怎么闭环控制速度？

yxw_bob · 发表于 2013-7-25 15:21:03

whut_RY 发表于 2013-7-25 14:30
直立车过障碍主要靠的是直立控制，不是速度控制，由于小车高速运行会出现一些不稳定的情况，速度控制一般 ...

请问，过障碍物时电流/速度/恣态，哪个信号的响应最快？

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[讨论] 速度检测，你用了没有？