我的平衡车设计--软件篇

YHelen

你好，请教一下互补滤波问题，你前面程序中写到
gravity=sqrt(tempX*tempX+tempY*tempY+tempZ*tempZ);
gravityError=fabs(gravity-gravityG);
if(gravityError>gravityVibrationGate)// avoid vibration
   weight=1;
else{
      weight=weight2+(weight1-weight2)*gravityError/gravityVibrationGate;//动态权重
    }
请问weight1,weight2和gravityVibrationGate该取哪些值？我怎么老是取不好呢？请指教？

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对我自己的ccd处理有帮助。