直立车调速度时，只设定I的值，车辆摆动幅度变大什么原因？

cekong

直立车调速度时，只设定I的值，P值为0，车辆摆动幅度变大，什么原因？I值较小时，幅度变大的速度更快，1、2个来回就倒下了，什么原因呢？不开速度时，可以直立的。麻烦各路高人，帮忙分析下。

glacier0

个人认为积分饱和

cekong

车子已经调平衡了，或者近似平衡，加速度很小，在放手的时候尽量使其平衡，整个过程没有碰触车子。
总之，初始的不稳定因素很小。
只开I参数，理论上讲，应该是等幅摆动的，然而，车子的摆动幅度增长很快，为什么呢？
如果是积分饱和，怎么会导致饱和呢？饱和的话，摆动幅度会很大，但是会继续增大，还是直接倒掉？

qurter

不一定是等幅振荡吧，直立车在运动过程中车体直立角度是会发生变化的，尤其在车快停止的时候，车角会有比较大的变化；I项又存在滞后性，直立控制量与速度控制量叠加，之后车会越荡越大也就不奇怪了。