平衡车互补滤波后的图象，求鉴定是否可用

1249652816

hanlinson 发表于 2013-8-4 22:30
你又没有办法办法确定主控，因为你不知道到底是陀螺仪准，还是加速度计准，我这儿选的陀螺仪准，但是事实 ...

MPU6050求教学

hanlinson

1249652816 发表于 2013-8-10 20:51
MPU6050求教学

给你核心程序，你慢慢琢磨把！
float Read_Acc_x()
{
    float Accel_x,Accel_z, Angle_accel;
    //------加速度--------------------------

    //加速度计量程为2g时，换算关系：16384 LSB/g
    //角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14
    //因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大

    Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);      //从mpu6050读取X轴加速度
    Accel_z  = GetData(ACCEL_ZOUT_H);      //从mpu6050读取z轴加速度
            if(Accel_x>0)
            {
                Angle_accel = atan2((float)Accel_x,(float)Accel_z)*(180/3.14159265);//反正切计算rad
/*    atan2(y,x)是表示X-Y平面上所对应的(x,y)坐标的角度，
                  它的值域范围是(-Pi,Pi)   
      用数学表示就是：atan2(y,x)=arg(y/x)-Pi   
      当y<0时，其值为负，   
      当y>0时，其值为正. atan2*180/Pi可以计算出角度值         */
               
            }
                else
                {
                   Angle_accel = atan2((float)Accel_z,(float)Accel_x)*(180/3.14159265)-90;//反正切计算
                        if(Accel_z<0)
                            Angle_accel=Angle_accel+360;
                    Angle_accel = -Angle_accel;
                }
                                    /*    atan2(y,x)是表示X-Y平面上所对应的(x,y)坐标的角度，
                                              它的值域范围是(-Pi,Pi)   
                                  用数学表示就是：atan2(y,x)=arg(y/x)-Pi   
                                  当y<0时，其值为负，   
                                  当y>0时，其值为正. atan2*180/Pi可以计算出角度值         */
                return Angle_accel;
}

1249652816

hanlinson 发表于 2013-8-10 21:02
给你核心程序，你慢慢琢磨把！
float Read_Acc_x()
{

其实我想要的是IO口模拟IIC通信程序

仪124

hanlinson 发表于 2013-8-10 21:02
给你核心程序，你慢慢琢磨把！
float Read_Acc_x()
{

强

仪124

hanlinson 发表于 2013-8-10 21:02
给你核心程序，你慢慢琢磨把！
float Read_Acc_x()
{

你好，我对“X-Y平面上所对应的(x,y)坐标的角度”不太理解，为什么要这样算，加速度计输出值减平衡值乘以比例， 陀螺仪输出值乘以比例 ，按互补滤波公式写好，保持互补滤波曲线与陀螺仪曲线跟随性一致，这样基础上调平衡车可以不？