求解 弯道入直 一抖就全抖

Jyoun

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 10:22
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了， ...

谁告诉你p没差别就转不过了？关键是你如何去算偏差。普通两个电感差值的话，在弯道的差值计算偏差的话会变太小。

Jyoun

LOVE_LY 发表于 2013-11-28 23:23
我在尝试出弯减速 来达到入直的标准，我也不是专门做车的，我用的是430.但是经常出弯最后一段弯当做直道跑 ...

大家都是在直道加速，你怎么还减速？到后期为了尽可能快，强队会努力处理到在出弯入直道之前就加速，尽力缩短时间。我没有区分弯道和直道，速度策略和舵机控制量都直接建立在偏差上。

徐晋鸿！

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 10:22
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了， ...

不要使用离散的p，使用连续的p，

LOVE_LY

Jyoun 发表于 2013-11-29 11:19
大家都是在直道加速，你怎么还减速？到后期为了尽可能快，强队会努力处理到在出弯入直道之前就加速，尽力 ...

我直道没有减速，只是想出弯减速，这样直道才跑直。那最终还是电感值处理的问题？

LOVE_LY

徐晋鸿！ 发表于 2013-11-29 12:34
不要使用离散的p，使用连续的p，

P随舵机值改变？

Jyoun

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 13:02
我直道没有减速，只是想出弯减速，这样直道才跑直。那最终还是电感值处理的问题？

必然是控制方法和处理的问题。

Jyoun

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 13:03
P随舵机值改变？

也可能和速度或者偏差改变，反正要连续的效果才好。

天天聊聊

有没有摄像头